[发明专利]一种前移式叉车电转向方位认知装置及控制方法

权利要求书

1.一种前移式叉车电转向方位认知装置，其特征在于，包括：转向电机控制器、转向电机、设于方向盘转向手柄上的步进电机、安装于转向连接盘上的感应接近开关、用于显示转向轮实时位置的显示仪表以及安装在转向齿轮上的感应环；

转向电机控制器与转向电机连接驱动转向电机转动，转向电机与转向减速箱输出轴连接以带动转向主动齿轮转动，转向主动齿轮与转向从动齿轮啮合带动转向轮转动，转向电机上安装有用于检测转向轮转速的速度传感器；步进电机的脉冲输出端、速度传感器的输出端以及感应接近开关均与转向电机控制器的输入端连接，显示仪表通过CAN总线与转向电机控制器连接。

2.如权利要求1所述的前移式叉车电转向方位认知装置，其特征在于，所述感应环为180度半圆环形，感应环下表面贴靠在所述转向从动齿轮上表面。

3.如权利要求2所述的前移式叉车电转向方位认知装置，其特征在于，所述感应接近开关通过开关支架固定在所述转向连接盘上，感应接近开关感应面的中心点与所述感应环断面在同一竖直平面内，所述感应环位于感应接近开关下方时，感应接近开关产生触发信号。

4.如权利要求3所述的前移式叉车电转向方位认知装置，其特征在于，所述感应接近开关为NPN常开形式。

5.如权利要求3所述的前移式叉车电转向方位认知装置，其特征在于，还包括转向模式切换开关，转向模式切换开关安装在仪表架上，转向模式切换开关与所述转向电机控制器的输出端连接，该转向模式切换开关为两档通断开关，其开/关动作对应180度转向状态/360度转向状态。

6.一种如权利要求1-5任一项所述前移式叉车电转向方位认知装置的控制方法，其特征在于，包括：

转向轮转动时，带动所述感应环转动，以控制所述感应接近开关的通/断状态；

所述速度传感器实时检测所述转向电机的运行速度和方向，并将转向电机运行速度和方向信息发送至所述转向电机控制器；

所述转向电机控制器根据所述感应接近开关的通/断状态和所述转向电机的运行速度和方向，确定所述转向轮的实时位置，并将转向轮位置信息发送至所述显示仪表进行显示。

7.如权利要求6所述的前移式叉车电转向方位认知装置的控制方法，其特征在于，所述转向轮转动时，带动所述感应环转动，以控制所述感应接近开关的通/断状态，包括：

方向盘转动时，所述步进电机将方向盘的角位移与方向转换成电脉冲信号发送至所述转向电机控制器；

所述转向电机控制器根据接收到的电脉冲信号控制所述转向电机转动，带动转向齿轮上的感应环同步转动；

在所述感应环接近所述感应接近开关的感应区域时，所述感应接近开关接通；

在所述感应环远离所述感应接近开关的感应区域时，所述感应接近开关断开。

8.如权利要要求7所述的前移式叉车电转向方位认知装置的控制方法，其特征在于，在所述感应环位于所述感应接近开关的感应区域内时，感应接近开关处于导通状态直至转向轮顺时针运行至于叉车直线行驶位置成90度；

在所述感应环远离所述感应接近开关的感应区域内时，感应接近开关处于断开状态直至转向轮逆时针运行至于叉车直线行驶位置成90度。

9.如权利要求7所述的前移式叉车电转向方位认知装置的控制方法，其特征在于，还包括：

在按下所述转向模式切换开关时，所述转向电机控制器控制转向轮进行360度转向；

方向盘顺时转动时，在所述感应环接近所述感应接近开关的感应区域时，所述感应接近处于开关接通直至所述转向轮顺时针运行至与叉车直线行驶位置成180度；

方向盘逆时针转动时，在所述感应环远离所述感应接近开关的感应区域内时，感应接近开关处于断开状态直至转向轮逆时针运行至于叉车直线行驶位置成180度。