[发明专利]一种前移式叉车电转向方位认知装置及控制方法

说明书

本发明公开了一种前移式叉车电转向方位认知装置及控制方法，属于叉车技术领域，包括转向电机控制器、转向电机、设于方向盘转向手柄上的步进电机、安装于转向连接盘上的感应接近开关、用于显示转向轮实时位置的显示仪表以及安装在转向齿轮上的感应环；转向电机控制器与转向电机连接驱动转向电机转动，转向电机带动转向轮转动，转向电机上安装有用于检测转向轮转速的速度传感器；步进电机的脉冲输出端、速度传感器的输出端以及感应接近开关均与转向电机控制器的输入端连接，显示仪表通过CAN总线与转向电机控制器连接。利用感应接近开关和电机速度传感器的反馈认知转向轮的运行位置，结构简单、成本较低，且系统部件加工难度不高。

技术领域

本发明涉及叉车技术领域，特别涉及一种前移式叉车电转向方位认知装置及控制方法。

背景技术

前移式叉车多用于室内货车的转运，其转弯半径小、转向作业频繁，为提高操作舒适性，转向系统普遍采用电转向技术。申请号为201420655008.7的专利文献公开了一种闭环控制的交流前移式电动叉车转向系统，其强调了转向轮良好的跟随性能及轮向系统控制的精准度。

由于此系统采用多圈转角电位器反馈转向轮的位置信息，转角电位器的输出轴与转向齿轮箱的输入轴通过轴套同轴连接。在电位器的装配过程中，需要使用万用表测量转角电位器的阻值，使转角电位器的阻值与转向轮的位置对应：即转向轮处于直线行驶位置时，转角电位器输入轴的初始位置与转向齿轮箱的输入轴相连后，电位器的阻值应为总阻值的一半。这种电位器的装配方式影响了装配效率，不适合流水线装配作业，同时使系统在维修时也相对复杂。另一方面，多圈电位器的成本较高。

发明内容

本发明的目的在于提供一种前移式叉车电转向方位认知装置及控制方法，以提高电转向方位认知装置的装配效率。

为实现以上目的，本发明采用一种前移式叉车电转向方位认知装置，包括：转向电机控制器、转向电机、设于方向盘转向手柄上的步进电机、安装于转向连接盘上的感应接近开关、用于显示转向轮实时位置的显示仪表以及安装在转向齿轮上的感应环；

转向电机控制器与转向电机连接驱动转向电机转动，转向电机与转向减速箱输出轴连接以带动转向主动齿轮转动，转向主动齿轮与转向从动齿轮啮合带动转向轮转动，转向电机上安装有用于检测转向轮转速的速度传感器；步进电机的脉冲输出端、速度传感器的输出端以及感应接近开关均与转向电机控制器的输入端连接，显示仪表通过CAN总线与转向电机控制器连接。

进一步地，所述感应环为180度半圆环形，感应环下表面贴靠在所述转向从动齿轮上表面，所述转动电机带动转向齿轮转动，转向齿轮转动带动感应环同步转动。

进一步地，所述感应接近开关通过开关支架固定在所述转向连接盘上，感应接近开关感应面的中心点与所述感应环断面在同一竖直平面内，所述感应环位于感应接近开关下方时，感应接近开关产生触发信号。

进一步地，所述感应接近开关为NPN常开形式。

进一步地，还包括转向模式切换开关，转向模式切换开关安装在仪表架上，转向模式切换开关与所述转向电机控制器的输出端连接，该转向模式切换开关为两档通断开关，其开/关动作对应180度转向状态/360度转向状态。

另一方面，提供一种前移式叉车电转向方位认知装置的控制方法，包括如下步骤：

转向轮转动时，带动所述感应环转动，以控制所述感应接近开关的通/断状态；

所述速度传感器实时检测所述转向电机的运行速度和方向，并将转向电机运行速度发送至所述转向电机控制器；

所述转向电机控制器根据所述感应接近开关的通/断状态和所述转向电机的运行速度和方向，确定所述转向轮的实时位置，并将转向轮位置信息发送至所述显示仪表进行显示。