[发明专利]车辆测速方法、装置、系统、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种车辆测速方法，其特征在于，包括：

获取摄像机所拍摄的待测车辆上一指定部位在一帧视频图像中的第一原始图像位置坐标值和在另一帧视频图像中的第二原始图像位置坐标值；

将所述第一原始图像位置坐标值和所述第二原始图像位置坐标值分别输入预先建立的图像位置坐标与物理位置坐标之间的映射模型，获取所述车辆上的所述指定部位对应的第一物理位置坐标值和第二物理位置坐标值；

根据所述第一物理位置坐标值和所述第二物理位置坐标值确定所述待测车辆的实际移动距离；

根据所述待测车辆的实际移动距离，以及所述一帧视频图像和所述另一帧视频图像之间的间隔时间，确定所述待测车辆的车速；

其中，所述映射模型为：

式中，u为归一化处理后的图像位置横坐标值，v为归一化处理后的图像位置纵坐标值，以归一化比例为单位；

X为移动车辆上的所述指定部位在世界坐标系中的X轴方向的坐标值，Y为移动车辆上的所述指定部位在世界坐标系中的Y轴方向的坐标值；所述世界坐标系的原点为摄像机的光轴与地平面的交点，Y轴为摄像机的光轴与摄像机的高度线所确定的平面与地平面的交线，X轴为处于地平面上且与Y轴相垂直的轴，单位为米，其中，所述摄像机的高度线为所述摄像机的安装位置与地面之间的垂线；

f为摄像机的焦距，单位为米；

H为摄像机所拍摄视频的帧图像的高度分辨率或者宽度分辨率；

为摄像机的俯仰角。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在将所述第一原始图像位置坐标值和所述第二原始图像位置坐标值分别输入预先建立的图像位置坐标与物理位置坐标之间的映射模型之前，所述方法还包括：

将所述第一原始图像位置坐标值和所述第二原始图像位置坐标值分别进行归一化处理，得到归一化处理后的第一原始图像位置坐标值和第二原始图像位置坐标值；

其中，所述将所述第一原始图像位置坐标值和所述第二原始图像位置坐标值分别输入预先建立的图像位置坐标与物理位置坐标之间的映射模型，获取所述车辆上的所述指定部位对应的第一物理位置坐标值和第二物理位置坐标值包括：

将归一化处理后的第一原始图像位置坐标值和第二原始图像位置坐标值分别输入所述映射模型，获取所述车辆上的所述指定部位对应的第一物理位置坐标值和第二物理位置坐标值。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定参数f、H和的步骤包括：

为视频图像中的车辆建立图像位置坐标与实际的物理位置坐标之间的映射模型，所述映射模型中携带待定参数；所述待定参数包括f、H和

基于所述物理位置坐标构建待测车辆的车辆相关部位的几何特征表达式，并通过所述映射模型将所述几何特征表达式中的物理位置坐标映射成相应的图像位置坐标；

利用构建的所述几何特征表达式以及从所述视频图像中获取的、所述车辆相关部位的图像位置坐标值确定所述待定参数。

4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述获取摄像机所拍摄的待测车辆上一指定部位在一帧视频图像中的第一原始图像位置坐标值和在另一帧视频图像中的第二原始图像位置坐标值包括：

对摄像机所拍摄的待测车辆上一指定部位在一帧视频图像中的位置，在该帧视频图像中的地面上的投影位置进行标定，得到第一标定位置，获取该第一标定位置的坐标值，作为所述第一原始图像位置坐标值；

对摄像机所拍摄的待测车辆上一指定部位在另一帧视频图像中的位置，在该另一帧视频图像中的地面上的投影位置进行标定，得到第二标定位置，获取该第二标定位置的坐标值，作为所述第二原始图像位置坐标值。