[发明专利]一种新能源电机下线抓取装置及其机器人抓具

权利要求书

1.一种新能源电机下线抓取装置，包括机器人抓具，所述机器人抓具包括固定夹爪、活动夹爪、以及执行器，其特征在于，还包括：

视觉系统，用于获取新能源电机的轴向和径向照片，根据处理后的照片计算与新能源电机标准位置的位置偏差；以及

机器人，用于根据所述视觉系统计算得到的位置偏差来调整所述机器人抓具的位置，到达新能源电机的抓取位，

所述固定夹爪（6）为一个整体的焊接零件，包括C型板（61）和 型加强筋架（62），其中，所述C型板（61）设置在固定夹爪（6）的内侧，具有用于安装左夹爪工装（10）的安装部，该安装部具有侧向开槽（61a），电机在被抓取时电机轴（51）保持在该侧向开槽中，以便于电机抓取后的顺利释放，

其中，所述机器人抓具在抓取新能源电机时所述固定夹爪靠近新能源电机前端，对准新能源电机的法兰位置，所述执行器驱动活动夹爪夹紧新能源电机，以抓取新能源电机下线，

所述机器人抓具还包括机器人连接板（1）、换枪盘机器人侧本体（2）、换枪盘工具侧本体（3）、抓具底板（4）、视觉光源（12）、视觉安装支架（13）、相机（14）、以及视觉传感器支架（15），其中，所述机器人连接板（1）和换枪盘机器人侧本体（2）连接在一起，所述视觉安装支架（13）固定在机器人连接板（1）上，所述视觉安装支架（13）具有相对于抓具底板（4）向外延伸的悬臂部（131），所述视觉传感器支架（15）在视觉安装支架（13）的悬臂部（131）的上方，所述相机（14）固定在视觉传感器支架（15）上，所述换枪盘机器人侧本体（2）与换枪盘工具侧本体（3）通过控制实现分合，所述抓具底板（4）与换枪盘工具侧本体（3）连接，所述视觉光源（12）在视觉安装支架（13）的悬臂部（131）的下方，其中，相机的取像位置超前于电机抓取位，

所述机器人抓具还包括左夹爪工装（10）和右夹爪工装（7），其中，所述左夹爪工装（10）连接在固定夹爪（6）上，所述右夹爪工装（7）连接在活动夹爪（8）上，让所述左夹爪工装（10）的止口与新能源电机（5）的法兰止口对齐，通过所述左夹爪工装（10）与右夹爪工装（7）夹起新能源电机（5）。

2.根据权利要求1所述的新能源电机下线抓取装置，其特征在于，所述执行器为气缸（18），所述机器人抓具还包括直线导轨（9）、气缸接头（11）、以及气缸支架（19），其中，所述气缸支架（19）固定在抓具底板（4）上，所述气缸（18）与气缸支架（19）连接，所述气缸（18）通过气缸接头（11）与所述活动夹爪（8）连接，所述活动夹爪（8）的导向依靠直线导轨（9），所述直线导轨（9）固定在抓具底板（4）上，所述固定夹爪（6）固定在抓具底板（4）上。

3.根据权利要求1或2所述的新能源电机下线抓取装置，其特征在于，还包括位移传感器，用于检测活动夹爪的伸缩位移，其中，所述机器人还用于根据所述位移传感器给出的信号判断所述活动夹爪的抓取位置。

4.根据权利要求3所述的新能源电机下线抓取装置，其特征在于，所述位移传感器（16）通过铰支架（17）分别连接在抓具底板（4）和活动夹爪（8）之间。