[发明专利]一种新能源电机下线抓取装置及其机器人抓具

说明书

本发明公开了一种新能源电机下线抓取装置及其机器人抓具，该抓取装置包括机器人抓具，所述机器人抓具包括固定夹爪、活动夹爪、以及执行器，还包括：视觉系统，用于获取新能源电机的轴向和径向照片，根据处理后的照片计算与新能源电机标准位置的位置偏差；以及机器人，用于根据所述视觉系统计算得到的位置偏差来调整所述机器人抓具的位置，到达新能源电机的抓取位，其中，所述机器人抓具在抓取新能源电机时所述固定夹爪靠近新能源电机前端，对准新能源电机的法兰位置，所述执行器驱动活动夹爪夹紧新能源电机，以抓取新能源电机下线。本发明通过视觉系统让机器人自动纠正以达到正确的抓取位置，并且能够适应对于不同尺寸的电机产品的下线抓取。

技术领域

本发明涉及新能源电机制造领域，尤其涉及一种新能源电机下线抓取装置和新能源电机下线用机器人抓具。

背景技术

随着新能源汽车的蓬勃发展，对于电机的产量需求越来越大，因为新兴的电机产业还未形成统一的标准，导致新能源电机的品种繁多，新能源电机（新能源汽车用电机）产品在批量化生产时，因为电机外形的不规则以及电机在前面工位的装配导致的定位不准，导致无法自动化下线电机，一般成品电机下线采用人工吊装的方式或者一条生产线智能适应一个品种的电机，这样会造成人力成本的增加、效率的低下等。

现有机器人抓具抓取时需要对被抓取的物体进行精确定位，否则抓具无法判断物体的位置导致抓取失败；有些抓具就算利用视觉系统判断物体的位置，但是只能抓取固定外形的物体，抓具的兼容性小；有些抓具的结构复杂，成本代价较大。

现有视觉引导机器人抓具的实例如下：

中国专利文献CN 207058571 U公开了一种汽车部件视觉引导抓手，包括机器人、机器抓手以及用于系统控制的控制中心，所述机器抓手包括与机器人手臂连接的手抓状支架，支架上设有视觉检测机构、机械定位机构、工件抓取机构，控制中心在视觉检测机构的引导下控制工件抓取机构抓取工件。该抓手能够准确抓取汽车部件，加快机器人取件的速度。

中国专利文献CN106625676A公开了一种汽车智能制造自动上料的三维视觉精确引导定位方法，采用相机对零部件进行拍照采集图像，通过图像处理，结合视觉检测算法计算出零件在固定坐标系下的位置和角度偏差，再通过给机器人传送改位置和角度信息，修正机器人的轨迹，引导机器人到达正确的工作位置，从而实现机器人自动修正轨迹抓件上料。其对零部件的抓取精度高，不需要对零部件进行精确定位。

中国专利文献CN 204976669 U公开了一种通过视觉识别进行定位的机器人抓手，包括一安装板，安装板上设有第一通孔和第二通孔，在第一通孔处设有一连接座，在第二通孔处设有一摄像机；连接座的座体穿过第一通孔且固定在安装板上，其顶部连接于机器人手臂，其底部设有手指气缸；摄像机的机体通过一固定架固定于安装板的顶面，其摄像头设置于第二通孔内；沿第二通孔的下口外缘设有一聚光圈，该聚光圈固定在安装板的底面。利用摄像机进行视觉定位，适用范围得以扩大，可适用于各种需定位的情形。

现有的电机成品下线抓具多只能适用于一个品种或者只能采用人工下线的方式，而且对于一个品种的自动化下线也需要将电机进行精准定位。

发明内容

本发明的目的之一在于提供一种新能源电机下线抓取装置，以解决新能源电机在自动化下线时需要将电机进行精准定位的问题。

本发明的另一目的在于提供一种新能源电机下线抓取装置，以适应对于不同尺寸的电机产品的下线抓取。

本发明的目的还在于提供一种新能源电机下线用机器人抓具。