[发明专利]用于重型管状物料运载的AGV运输车

说明书

提供一种用于重型管状物料运载的AGV运输车，包括车辆底盘，车辆底盘下部走行驱动系统，走行驱动系统包括驱动轮组，驱动轮组通过独立减震系统与车辆底盘上的车体主梁固定连接；车辆底盘上部设有起升装置，起升装置上部支撑有载荷装置底座横板，载荷装置底座横板上部设有直接对管状物料进行支撑且能驱动物料旋转的旋转载荷装置总成，本发明集成了管材物料的承载、运输、升降、旋转角度和速度控制等功能为一体，实现管状物料的升降、移动/旋转速度、旋转角度等，完成管状物料的在平移过程中的检测、配合设备进行加工、高度升降控制、物料自动对接安装等动作控制，降低其他配套设备数量，减少操作环节，大幅度提高作业效率、作业准确性、安全性高。

技术领域

本发明属自动搬运车辆技术领域，具体涉及一种用于重型管状物料运载的AGV运输车。

背景技术

目前，大多数的重型管状物料的转运作业，采用吊车或行车起吊、固定轨道的RGV运输，当RGV将钢管运输到生产线工位时，再采用固定位置的输送辊进行直线输送对接；当需要进行高度对接时，该输送辊具有升降功能，实现高度对接后再进行后续作业。现有重型管状物料转运存在的缺点如下：1)由于采用RGV固定轨道输送作业方式，所以整个生产作业流程是固定的，难以实现柔性制造智能化运输管理；2)当采用吊车起吊装卸、取放物料时，吊车位置是固定的，臂长有限，作业范围有限，需要其他运输设备予以配合才能够实现物料转运交接；3)当采用行车起吊配合生产线作业时，由于管状物料的重量大、直径和长度等外形尺寸大，吊装作业安全隐患多；同时行车作业时相互之间会有干涉，严重影响作业效率；如果生产线工位多时，就需要配备大量的大吨位行车设备及操作人员，形成作业流程复杂、管理难度大、设备投资大、后续运行成本高等问题；4)普通重型管状物料运输车，只是单纯的进行管材物料的负载运输，不具有高度调整、角度调整、管材旋转速度控制等统一协调功能；要实现作业流程的智能化管理，还需要另外设置高度对接、角度旋转等装置，在需要控制连续旋转速度+直线输送速度的工位，一般采用另外增加旋转装置，用对接设备的直线移动完成与管状物料的相对运动；该系统整体配套设备比较多，占地面积大，土建施工量大，控制流程复杂，故障率高，在需要运输行驶、高度自动调整、角度调整、旋转速度控制等几方面协同作业的状态下，实现性难度非常大。因此有必要提出改进。

发明内容

本发明解决的技术问题：提供一种用于重型管状物料运载的AGV运输车，本发明通过协调控制车辆的行走、起升装置、旋转动力装置的动作，协调车辆在行驶或者固定位置停止状态下，集成了管材物料的承载、运输、升降、旋转角度和速度控制等功能为一体，车辆通过系统自动控制，可以实现由AGV协同控制管状物料的升降、移动/旋转速度、旋转角度等，完成管状物料的在平移过程中的检测、配合设备进行加工、高度升降控制、物料自动对接安装等动作控制，降低其他配套设备数量，减少操作环节，大幅度提高作业效率、作业准确性、安全性高。

本发明采用的技术方案：用于重型管状物料运载的AGV运输车，包括车辆底盘，所述车辆底盘下部设有保证车辆前后左右行驶和转弯调整的走行驱动系统，所述走行驱动系统包括驱动轮组，所述驱动轮组通过独立减震系统与车辆底盘上的车体主梁固定连接；所述车辆底盘上部设有使管状物料在车辆上实现上下高度调节的起升装置，所述起升装置上部支撑有载荷装置底座横板，所述载荷装置底座横板上部设有直接对管状物料进行支撑且能驱动物料旋转的旋转载荷装置总成，通过协调控制所述走行驱动系统、起升装置、旋转载荷装置总成的动作实现车辆在行驶或者固定位置停止状态下对管状物料的水平移动、高度控制、旋转精确控制动作且达到取放物料、载货水平转运、高度对接、旋转动作协同作业的精确控制。

其中，所述旋转载荷装置总成包括辊轮组件，所述辊轮组件包括主动辊轮组件和从动辊轮组件；所述主动辊轮组件设有两个且分别支撑于载荷装置底座横板长度方向上一侧前后端，两个所述主动辊轮组件之间的载荷装置底座横板上固定有驱动主动辊轮组件转动的旋转动力装置；所述从动辊轮组件设有两个且分别支撑于载荷装置底座横板长度方向上另一侧前后端。