[发明专利]点云编解码方法和编解码器

说明书

本申请实施例公开了点云编解码方法和编解码器，涉及编解码技术领域，用于提供有效地对点云数据进行编解码的技术方案。点云编码方法可以包括：获取待编码点云的包围盒尺寸的描述信息和待编码点云中的待编码点云块patch的法线坐标轴；待编码点云的包围盒尺寸的描述信息和待编码patch的法线坐标轴，用于确定待编码patch的切线坐标轴和待编码patch的副切线坐标轴；将语法元素编入码流；语法元素包括待编码patch的法线坐标轴的索引和用于指示待编码点云的包围盒尺寸的描述信息的信息，语法元素用于指示待编码patch的切线坐标轴和待编码patch的副切线坐标轴。

技术领域

本申请实施例涉及编解码技术领域，尤其涉及点云(point cloud)编解码方法和编解码器。

背景技术

随着3d传感器(例如3d扫描仪)技术的不断发展，采集点云数据越来越便捷，所采集的点云数据的规模也越来越大，因此，如何有效地对点云数据进行编解码，成为迫切需要解决的问题。

发明内容

本申请实施例提供了点云编解码方法和编解码器，有助于改善点云编解码性能。

第一方面，本申请实施例提供了一种点云编码方法，包括：获取待编码点云的包围盒(Bounding Box)尺寸的描述信息和待编码点云中的待编码点云块(patch)的法线(Normal)坐标轴；待编码点云的包围盒尺寸的描述信息和待编码patch的法线坐标轴，用于确定待编码patch的切线(Tangent)坐标轴和待编码patch的副切线(Bi-tangent)坐标轴；将语法元素编入码流；语法元素包括待编码patch的法线坐标轴的索引和用于指示待编码点云的包围盒尺寸的描述信息的信息，语法元素用于指示待编码patch的切线坐标轴和待编码patch的副切线坐标轴。作为一个示例，该方法可以是编码器执行的。其中，待编码点云可以是需要进行编码的任意一帧点云，待编码patch可以是待编码点云中的任意一个patch。

点云的包围盒是指包围该点云的最小长方体。

点云的包围盒尺寸，也可以被称为点云的包围盒边尺寸或者点云的包围盒的三维空间尺寸或者点云的包围盒的几何空间尺寸，可以使用点云的包围盒的在参考坐标轴(如世界坐标系)中的三个坐标轴上的边的尺寸来表征。

点云的包围盒尺寸的描述信息，是指用于描述点云的包围盒尺寸的信息。例如，点云的包围盒尺寸的描述信息可以包括该点云的包围盒边尺寸的大小关系，或者该点云的包围盒的最长边所在的坐标轴等。

可选的，用于指示点云的包围盒尺寸的描述信息的信息，可以包括：点云的包围盒的尺寸信息；或者，点云的包围盒的最长边所在的坐标轴的索引；或者，点云的包围盒边尺寸的大小关系的索引等。需要说明的是，如果用于指示点云的包围盒尺寸的描述信息的信息为点云的包围盒的尺寸信息，相应地，该点云的包围盒尺寸的描述信息可以是该点云的包围盒边尺寸的大小关系，或者可以是该点云的包围盒的最长边所在的坐标轴等。换言之，无论编码端还是解码端，都可以基于该点云的包围盒的尺寸信息得到该点云的包围盒边尺寸的大小关系，或者该点云的包围盒的最长边所在的坐标轴等。

当点云的包围盒尺寸的描述信息包括该点云的包围盒边尺寸的大小关系时，用于指示点云的包围盒尺寸的描述信息的信息可以包括：点云的包围盒的尺寸信息，或者点云的包围盒边尺寸的大小关系的索引。

当点云的包围盒尺寸的描述信息包括该点云的包围盒的最长边所在的坐标轴时，用于指示点云的包围盒尺寸的描述信息的信息可以包括：点云的包围盒的尺寸信息，或者点云的包围盒的最长边所在的坐标轴的索引。

待编码patch的法线坐标轴的索引是patch级别(或者称为patch粒度)的信息。用于指示待编码点云的包围盒尺寸的描述信息的信息是帧级别(或者称为帧粒度)的信息。本申请实施例对将前述两项信息编入码流的顺序不做限定，可以是将不同级别的语法元素分别编入码流，比如，将帧级别(例如点云级别)的信息编入码流，以及将patch级别的信息编入码流。换言之，二者可以不同时被编入码流。