[发明专利]打螺母机

权利要求书

1.打螺母机，包括螺母供料装置和运输机器人，所述运输机器人包括机械臂和机械手，所述机械手可移动至所述螺母供料装置处；

其特征在于：

所述螺母供料装置包括振动盘、直线振动器、推送组件、待取放置座和桁架机器人,所述振动盘上具有第一通道，所述直线振动器上具有第二通道；

所述推送组件包括固定座、推动驱动件和推块，所述固定座上设置有第三通道，所述第一通道、所述第二通道和所述第三通道依次连通；

所述推块连接在所述推动驱动件上，所述推块上设有暂存位，所述推块可移动至连通位置，所述连通位置为所述暂存位与所述第三通道连通的位置；

所述桁架机器人上连接有夹持机构，所述桁架机器人驱动所述夹持机构在所述暂存位与所述待取放置座之间移动；

所述机械手转动连接在所述机械臂上；

所述机械手包括主体，所述主体上设置有工作面板，所述工作面板上均设置有抓取件组，每个抓取件组包括多个抓取件，所述抓取件包括沿所述抓取件周向设置的多个爪部，多个所述爪部之间形成抓取空间；

所述机械臂驱动所述抓取件移动至所述待取放置座。

2.根据权利要求1所述的打螺母机，其特征在于：

所述待取放置座上设置有多个待取放置位，每个所述待取放置位处设置有定位柱；

所述抓取件与所述待取放置位配合，所述定位柱可伸入所述抓取空间。

3.根据权利要求2所述的打螺母机，其特征在于：

所述待取放置座上设置有至少两根限位柱，所述限位柱高于所述定位柱所在的水平位置；

所述限位柱与所述工作面板限位配合。

4.根据权利要求3所述的打螺母机，其特征在于：

所述夹持机构包括可相对移动的第一夹持块和第二夹持块，所述第一夹持块上设置有所述第一缺口，所述第二夹持块上设置有所述第二缺口，所述第一夹持块与所述第二夹持块抵接的同时所述第一缺口和所述第二缺口组合形成夹持位。

5.根据权利要求4所述的打螺母机，其特征在于：

所述桁架机器人包括底座、X轴移动部、Y轴移动部和Z轴移动部，所述X轴移动部与所底座沿X轴方向滑动配合，所述Y轴移动部与所述X轴移动部沿Y轴方向滑动配合，所述Z轴移动部与所述Y轴移动部之间沿Z轴方向滑动配合，所述夹持机构安装在所述Z轴移动部上。

6.根据权利要求2所述的打螺母机，其特征在于：

所述工作面板与所述主体之间连接有平移驱动装置，所述主体上设置有第一顶杆；

所述抓取空间贯穿所述抓取件的前后两端，所述第一顶杆从所述抓取件的后端伸入所述抓取空间。

7.根据权利要求6所述的打螺母机，其特征在于：

所述主体上设置有导向孔，所述工作面板与所述主体之间设置有导杆，所述导杆与所述导向孔滑动配合；

所述主体和所述工作面板之间设置弹性件。

8.根据权利要求7所述的打螺母机，其特征在于：

所述主体包括底板、顶板和至少两块侧板，多块所述侧板的下端拼接在底板上，多块所述侧板的上端拼接在所述顶板，所述底板、所述顶板和多块所述侧板之间形成容纳空间；

所述顶板和多块所述侧板上均连接有一块所述工作面板。

9.根据权利要求8所述的打螺母机，其特征在于：

所述机械手在所述容纳空间内设置安装板，所述安装板的外端伸出于所述主体外，所述安装板的外端上设置有所述抓取件；

所述机械手在所述容纳空间中设置有推进气缸，所述推动气缸上连接有第二顶杆，所述第二顶杆穿入所述安装板上的所述抓取件的所述抓取空间。

10.根据权利要求2至9任一项所述的打螺母机，其特征在于：

所述待取放置座上的所述待取放置位的数量大于或等于所述机械手上所述抓取件的数量。