[发明专利]打螺母机

说明书

本发明提供的打螺母机包括螺母供料装置和运输机器人，运输机器人包括机械臂和机械手，机械手可移动至螺母供料装置处；螺母供料装置包括振动盘、直线振动器、推送组件、待取放置座和桁架机器人；振动盘上具有第一通道、直线振动器上具有第二通道，推送组件包括固定座、推动驱动件和推块，固定座上设置有第三通道，推块上设有暂存位，暂存位可与第三通道连通；桁架机器人上连接有夹持机构，夹持机构可移动于暂存位与待取放置座之间；机械手设置有朝向不同的多个工作面板，工作面板上设有多个抓取件，抓取件包括多个爪部，多个爪部的围绕处形成抓取空间。本发明提供的打螺母机工作稳定且工作效率高。

技术领域

本发明涉及自动化加工设备领域，具体涉及一种打螺母机。

背景技术

现有一种自动铆螺母装置，包括振动盘装置、直线振动器、可左右移动的工件搁置架和气动铆螺母枪。螺母从振动盘装置中送出并经过直线振动器后实现供料，气动铆螺母枪从直线振动器的工件输出处取出螺母，随后移动至工件搁置架处，将螺母打入工件中。

现有的该种自动铆螺母装置存在的问题是，从直线振动器输出的多个螺母紧密排列，铆螺母枪取件螺母时容易对后一个螺母产生误操作，且后一个螺母也对待取螺母的取件造成影响，将导致取件失败和导致后续工作无法进行；该种自动铆螺母装置每次只能抓取和打入一个螺母，装置加工效率偏低且损耗增大。

发明内容

本发明提供一种工作稳定且工作效率高的打螺母机。

本发明提供的打螺母机包括螺母供料装置和运输机器人，运输机器人包括机械臂和机械手，机械手可移动至螺母供料装置处；螺母供料装置包括振动盘、直线振动器、推送组件、待取放置座和桁架机器人,振动盘上具有第一通道，直线振动器上具有第二通道；推送组件包括固定座、推动驱动件和推块，固定座上设置有第三通道，第一通道、第二通道和第三通道依次连通；推块连接在推动驱动件上，推块上设有暂存位，推块可移动至连通位置，连通位置为暂存位与第三通道连通的位置；桁架机器人上连接有夹持机构，桁架机器人驱动夹持机构在暂存位与待取放置座之间移动；机械手转动连接在机械臂上；机械手包括主体，主体上设置有工作面板，工作面板上均设置有抓取件组，每个抓取件组包括多个抓取件，抓取件包括沿抓取件周向设置的多个爪部，多个爪部之间形成抓取空间；机械臂驱动抓取件移动至待取放置座。

由上述方案可见，推送组件可实现待取螺母和后一个螺母之间错位，机械手取件成功同时不对后一个螺母产生影响，保证后续工序的稳定进行；工作面板上均有抓取件组，在进行取件的时候，机械手可一次性获取多个螺母，有效提高工作效率；抓取件抓取螺母时，多个爪部从周向对螺母稳固定位，机械臂采用下压的方式将螺母铆入工件时，螺母不会发生侧偏，提高铆入成功率。

进一步的方案是，待取放置座上设置有多个待取放置位，每个待取放置位处设置有定位柱；抓取件与待取放置位配合，定位柱可伸入抓取空间。

由上可见，螺母位于待取放置位时，定位柱穿入螺母的通孔中，螺母得以固定，抓取件对螺母进行抓取时，螺母保持固定而提高抓取成功率和抓取效率。

进一步的方案是，待取放置座上设置有至少两根限位柱，限位柱高于定位柱所在的水平位置；限位柱与工作面板限位配合。

由上可见，机械手下降取件时，当工作面板抵接到限位柱时，系统则可判断机械手到达目标位置，从而停止移动，且两根限位柱同时与工作面板接触时可限制工作面板的水平度，提高工作面板上抓取件组同时抓取多个螺母的成功率。

进一步的方案是，夹持机构包括可相对移动的第一夹持块和第二夹持块，第一夹持块上设置有第一缺口，第二夹持块上设置有第二缺口，第一夹持块与第二夹持块抵接的同时第一缺口和第二缺口组合形成夹持位。

由上可见，第一夹持块和第二夹持块组合形成于螺母轮廓匹配的夹持位，从而有效地都对螺母进行取件、运送和放置。