[发明专利]一种改进型智能捕捞机械手臂

说明书

本发明公开了一种改进型智能捕捞机械手臂，包括捞网、伺服电机Ⅰ、捞网支杆、连杆、不完全齿轮、主动齿轮、伺服电机Ⅱ、滚珠丝杠、伺服电机Ⅲ和法兰；伺服电机Ⅲ的轴与滚珠丝杠的连接轴连接；法兰与滚珠丝杠螺纹连接；捞网支杆的右端与法兰的左端底面转动连接；伺服电机Ⅱ与法兰的左端顶面固定连接；不完全齿轮与主动齿轮啮合；连杆的两端分别与不完全齿轮和捞网支杆的侧壁铰接；伺服电机Ⅰ的固定端与捞网支杆的左端面固定连接；捞网的连接端通过键与伺服电机Ⅰ的轴连接；法兰上安装有雨伞。本发明实现了快速捕捞的功能，智能化程度高，大大节省了人力和时间成本，且在捕捞过程中可实现遮阳和避雨的功能。

技术领域

本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种改进型智能捕捞机械手臂。

背景技术

随着机器人产业的迅速膨胀，其适用的领域也越来越宽，近年来随着海洋开发和海产养殖的迅猛扩张，海产品捕捞作业的需求量也急剧增加，然而许多海底资源的捕捞几乎完全依靠潜水员进行水下作业，长时间潜水作业对潜水员的身体有巨大伤害，因此，极其需要简便实用的机械化装备。

申请号为CN201420408417.7专利所述的一种具有旋转底盘的海底捕捞器，虽然其具备通过机械转动和伸缩实现前后左右捕捞海底物品的能力，尤其适宜在具有较强海流作用下的环境中工作，具备在复杂环境下快速捕捞海参、海胆等海底物品的能力，但是其捕捞范围狭窄，捕捞角度不可调节，捕捞效率低，智能化水平不高。

申请号为CN201510349553.2专利所述的一种水下吸取式捕捞装置及其工作方法，虽然其可通过对水下图像进行采集和显示确定捕捞目标位置；捕捞机械手有六个自由度，运转灵活，可远程遥控实现捕捞机械手的捕捞动作，但是其不能在捕捞的同时实现多角度多高度的遮阳和防雨的功能。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是针对背景技术中所涉及到的缺陷，提供一种改进型智能捕捞机械手臂。

本发明为解决上述技术问题采用以下技术方案：

一种改进型智能捕捞机械手臂，包括捞网、伺服电机Ⅰ、捞网支杆、连杆、不完全齿轮、主动齿轮、伺服电机Ⅱ、滚珠丝杠、伺服电机Ⅲ、法兰和导轨；

所述伺服电机Ⅲ的轴与所述滚珠丝杠的连接轴通过联轴器连接；

所述法兰与滚珠丝杠螺纹连接，法兰的底端滑动连接在所述导轨内，导轨设于滚珠丝杠的下方；

所述捞网支杆的右端通过铰链与法兰的左端底面转动连接；

所述伺服电机Ⅱ与法兰的左端顶面固定连接，伺服电机Ⅱ的轴朝下并穿过法兰上的轴孔；

所述主动齿轮通过键与伺服电机Ⅱ的轴连接；

所述不完全齿轮通过平面轴承与法兰的左端底面转动连接，不完全齿轮与主动齿轮啮合；

所述连杆的两端分别与不完全齿轮和捞网支杆的侧壁铰接；

所述伺服电机Ⅰ的固定端与捞网支杆的左端面固定连接；

所述捞网的连接端通过键与伺服电机Ⅰ的轴连接；

所述法兰的正面的左侧和右侧分别设有滑槽Ⅰ和滑槽Ⅱ；

所述滑槽Ⅰ和滑槽Ⅱ上分别连接有撑杆Ⅰ和撑杆Ⅱ；

所述撑杆Ⅰ的顶部和撑杆Ⅱ的顶部通过铰链铰接；

所述撑杆Ⅰ的顶部正面固定连接有齿轮安装盘；

所述齿轮安装盘的正面通过平面轴承分别转动连接有齿圈、大齿轮、三个小齿轮，其中，大齿轮的中心轴与齿轮安装盘的中心轴重合，三个小齿轮沿大齿轮的中心轴成圆周均布并分别与大齿轮啮合，三个小齿轮还分别与齿圈啮合；

所述齿圈的外周与雨伞的伞架连接口过盈配合；