[发明专利]混合动力飞行器及飞行器控制方法

权利要求书

1.一种混合动力飞行器，其特征在于，所述混合动力飞行器包括机架、第一动力装置、主旋翼、多个第二动力装置及与所述第二动力装置对应的多个副旋翼，所述第一动力装置及多个第二动力装置均固定于所述机架上，所述多个第二动力装置对称分布于所述第一动力装置四周，所述主旋翼设置于所述第一动力装置上，所述副旋翼分别设置于对应的第二动力装置上，每个所述第二动力装置面向所述副旋翼的一侧面相对于水平面倾斜以使所述副旋翼沿一固定方向向相邻所述副旋翼倾斜的预设角度。

2.如权利要求1所述的混合动力飞行器，其特征在于，所述多个第二动力装置包括第一电机、第二电机、第三电机及第四电机，所述机架包括中心支架、第一支架、第二支架、第三支架及第四支架，所述第一支架的一端与所述第二支架的一端分别与所述中心支架的一侧连接，所述第三支架的一端与所述第四支架的一端分别与所述中心支架的另一侧连接，所述第一支架及所述第二支架与所述第三支架及第四支架相对于所述中心支架对称，所述第一支架及所述第四支架与所述第三支架及第二支架相对于所述中心支架对称，所述第一电机固定于所述第一支架、所述第二电机固定于所述第二支架、所述第三电机固定于所述第三支架及所述第四电机固定于所述第四支架，所述第一动力装置固定于所述中心支架。

3.如权利要求2所述的混合动力飞行器，其特征在于，所述第一支架、第二支架、第三支架及第四支架与所述中心支架转动连接，所述第一支架、第二支架、第三支架及第四支架上均设置一卡扣限位件，所述中心支架上设置多个用于与所述卡扣限位件配合对所述第一支架、第二支架、第三支架及第四支架进行位置固定的卡锁槽。

4.如权利要求1所述的混合动力飞行器，其特征在于，所述预设角度不超过45度。

5.如权利要求1所述的混合动力飞行器，其特征在于，所述多个第二动力装置中正向转动的第二动力装置的个数与反向转动的第二动力装置的个数相同。

6.如权利要求1-5任一项所述的混合动力飞行器，其特征在于，所述第一动力装置包括发动机。

7.如权利要求1所述的混合动力飞行器，其特征在于，所述混合动力飞行器还包括起落架，所述起落架与所述机架连接。

8.如权利要求7所述的混合动力飞行器，其特征在于，所述起落架包括铝合金起落架。

9.一种飞行器控制方法，其特征在于，应用于如权利要求1-8任一项所述的混合动力飞行器，所述多个第二动力装置包括第一电机、第二电机、第三电机及第四电机，所述第一动力装置包括发动机，所述方法包括：

当所述混合动力飞行器接收到第一指令时，控制安装于所述第一电机、第二电机、第三电机及第四电机上的所述副旋翼同时加速，控制安装于所述发动机上的所述主旋翼减速，以控制所述混合动力飞行器沿第一方向旋转；

当所述混合动力飞行器接收到第二指令时，控制安装于所述第一电机、第二电机、第三电机及第四电机上的所述副旋翼同时减速，控制安装于所述发动机上的所述主旋翼加速，以控制所述混合动力飞行器沿与第一方向相反的第二方向旋转。

10.如权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述混合动力飞行器接收到第三指令时，控制安装于所述第一电机、第二电机上的所述副旋翼同时加速及控制安装于所述第三电机、第四电机上的所述副旋翼同时减速，以控制所述混合动力飞行器朝远离所述第一电机及第二电机的一侧飞行；

当所述混合动力飞行器接收到第四指令时，控制安装于所述第一电机、第二电机上的所述副旋翼同时减速及控制安装于所述第三电机、第四电机上的所述副旋翼同时加速，以控制所述混合动力飞行器朝远离所述第三电机、第四电机的一侧飞行；

当所述混合动力飞行器接收到第五指令时，控制安装于所述第一电机、第四电机上的所述副旋翼同时加速及控制安装于所述第三电机、第二电机上的所述副旋翼同时减速，以控制所述混合动力飞行器朝远离所述第一电机、第四电机的一侧飞行；

当所述混合动力飞行器接收到第六指令时，控制安装于所述第一电机、第四电机上的所述副旋翼同时减速及控制安装于所述第三电机、第二电机上的所述副旋翼同时加速，以控制所述混合动力飞行器朝远离所述第三电机、第二电机的一侧飞行。