[发明专利]通用障碍物检测方法、装置与自动驾驶系统

权利要求书

1.一种基于双目视觉的通用障碍物检测方法，其特征在于，包括：

获取左目图像与右目图像，所述左目图像为根据双目视觉系统的左边摄像头采集的图片得到的，所述右目图像为根据所述双目视觉系统的右边摄像头采集的图片得到的；

根据所述左目图像或所述右目图像，确定通用障碍物的下边界；

根据所述左目图像、所述右目图像和所述下边界，确定所述通用障碍物的上边界；

根据所述下边界与所述上边界，在最终效果图中利用棒状像素标示通用障碍物。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述左目图像或所述右目图像，确定通用障碍物的下边界，包括：

利用第一神经网络计算出所述左目图像或所述右目图像中的可行驶区域；

根据所述可行驶区域，确定所述障碍物的下边界。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述左目图像、所述右目图像和所述下边界，确定所述通用障碍物的上边界，包括：

根据所述左目图像与所述右目图像的视差图，以及所确定的所述通用障碍物的下边界，确定所述通用障碍物的第一上边界；

利用第二神经网络确定所述通用障碍物的第二上边界；

根据所述第一上边界和所述第二上边界，确定所述通用障碍物的上边界。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述左目图像与所述右目图像的视差图，以及所确定的所述通用障碍物的下边界，确定所述通用障碍物的第一上边界，包括：

在所述视差图中确定所述下边界的各点为基准像素点，并计算所述基准像素点的视差值；

逐列遍历所述视差图中除所述基准像素点以外的第一像素点，并计算所述第一像素点的视差值；

根据所述第一像素点的视差值，以及所述基准像素点的视差值，确定所述第一上边界。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一上边界和所述第二上边界，确定所述通用障碍物的上边界，包括：

比较所述第一上边界中各第一位置点的高度以及所述第二上边界中与所述各第一位置点对应的各第二位置点的高度；

若第一位置点的高度和与其对应的第二位置点的高度不同，则根据第一位置点的高度和与其对应的第二位置点的高度，确定所述上边界中目标位置点的高度；

其中，所述目标位置点的高度不同于所述第一位置点的高度和所述第二位置点的高度；

若第一位置点的高度和与其对应的第二位置点的高度相同，则确定所述上边界中目标位置点的高度为所述第一位置点的高度或所述第二位置点的高度。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据第一位置点的高度和与其对应的第二位置点的高度，确定所述上边界中目标位置点的高度，包括：

计算第一位置点的高度和与其对应的第二位置点的高度的平均值；

确定所述上边界中对应的目标位置点的高度为所述平均值。

7.一种基于双目视觉的通用障碍物检测装置，其特征在于，包括：

传感模块，用于获取左目图像与右目图像；所述左目图像为根据双目视觉系统的左边摄像头采集的图片得到的；所述右目图像为根据所述双目视觉系统的右边摄像头采集的图片得到的；

下边界处理模块，用于根据所述左目图像或所述右目图像，确定通用障碍物的下边界；

上边界处理模块，用于根据所述左目图像、所述右目图像和所述下边界，确定所述通用障碍物的上边界；

第一标示模块，用于根据所述下边界与所述上边界，在最终效果图中利用棒状像素标示通用障碍物。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述下边界处理模块，包括：

可行驶区域处理单元，用于利用第一神经网络计算出所述左目图像或所述右目图像中的可行驶区域；

下边界确定单元，用于根据所述可行驶区域，确定所述障碍物的下边界。