[发明专利]通用障碍物检测方法、装置与自动驾驶系统

说明书

本发明提供了一种通用障碍物检测方法、装置与自动驾驶系统，所述检测方法，包括：获取左目图像与右目图像，所述左目图像为根据双目视觉系统的左边摄像头采集的图片得到的，所述右目图像为根据所述双目视觉系统的右边摄像头采集的图片得到的；根据所述左目图像或所述右目图像，确定通用障碍物的下边界；根据所述左目图像、所述右目图像和所述下边界，确定所述通用障碍物的上边界；根据所述下边界与所述上边界，在最终效果图中利用棒状像素标示通用障碍物。本发明能够使得所分割出的边界准确性更佳。

技术领域

本发明涉及驾驶辅助与自动驾驶领域，尤其涉一种通用障碍物检测方法、装置与自动驾驶系统。

背景技术

驾驶辅助系统，可以理解为能够协助驾驶员完成道路上驾驶的系统，自动驾驶系统，可以理解为能够自动在道路上进行驾驶的系统，其中，可以通过通用障碍物检测方法与装置对道路上的通用障碍物进行检测，通用障碍物可以包括：行人、车辆、栏杆、指示牌等。

现有的相关技术中，可以利用双目视觉系统的两个摄像头分别采集图片，得到相应的视差图，再根据其中的像素信息，在视差图中分割出通用障碍物的边界。

然而，若通用障碍物的背景较为复杂，例如为建筑物，其视差图中背景部分的像素会对边界的分割造成干扰，从而导致分割出的边界准确性不佳。

发明内容

本发明提供一种通用障碍物检测方法、装置与自动驾驶系统，以解决分割出的边界准确性不佳的问题。

根据本发明的第一方面，提供了一种通用障碍物检测方法，包括：

获取左目图像与右目图像；所述左目图像为根据双目视觉系统的左边摄像头采集的图片得到的；所述右目图像为根据所述双目视觉系统的右边摄像头采集的图片得到的；

根据所述左目图像或所述右目图像，确定通用障碍物的下边界；

根据所述左目图像、所述右目图像和所述下边界，确定所述通用障碍物的上边界；

根据所述下边界与所述上边界，在最终效果图中利用棒状像素标示通用障碍物。

可选的，所述根据所述左目图像或所述右目图像，确定通用障碍物的下边界，包括：

利用第一神经网络计算出所述左目图像或所述右目图像可行驶区域；

根据所述可行驶区域，确定所述障碍物的下边界。

可选的，所述第一神经网络为道路分割神经网络。

可选的，所述根据所述左目图像、所述右目图像和所述下边界，确定所述通用障碍物的上边界，包括：

根据所述左目图像与所述右目图像的视差图，以及所确定的所述通用障碍物的下边界，确定所述通用障碍物的第一上边界；

利用第二神经网络确定所述通用障碍物的第二上边界；

根据所述第一上边界和所述第二上边界，确定所述通用障碍物的上边界。

可选的，所述第二神经网络为语义分割神经网络。

可选的，所述根据所述左目图像与所述右目图像的视差图，以及所确定的所述通用障碍物的下边界，确定所述通用障碍物的第一上边界，包括：

在所述视差图中确定所述下边界的各点为基准像素点，并计算所述基准像素点的视差值；

逐列遍历所述视差图中除所述基准像素点以外的第一像素点，并计算所述第一像素点的视差值；

根据所述第一像素点的视差值，以及所述基准像素点的视差值，确定所述第一上边界。

可选的，所述根据所述第一上边界和所述第二上边界，确定所述通用障碍物的上边界，包括：