[发明专利]一种微型舵机传动机构

说明书

本发明公开一种微型舵机传动机构，涉及舵机技术领域，包括电机、正齿轮箱、行星齿轮箱、同步传动装置和副轴，所述电机的输出轴与所述正齿轮箱的输入部件连接，所述正齿轮箱的输出部件与所述行星齿轮箱的输入部件连接，所述行星齿轮箱的输出轴通过同步传动装置与所述副轴的一端连接，所述副轴的另一端设置有第一编码器，所述电机的尾轴安装有第二编码器。本发明的微型舵机传动机构，结构紧凑，负载大，寿命长，回转精度高。

技术领域

本发明涉及舵机技术领域，特别是涉及一种微型舵机传动机构。

背景技术

国际国内对于人工智能化的需求越来越多，机器人行业正逐步发展，对于高性能的舵机的需求日益旺盛，相应的对于高性能的舵机齿轮箱的需求也越来越多。目前的舵机齿轮箱按外形尺寸分为一般型和微型。一般型的传动机构最多是RV行星，谐波行星传动等，普遍直径大于50mm，其中高品质的产品性能指标基本能满足工业生产需要。但随着技术的发展，人们对于各种小尺寸的舵机需求越发迫切。

微型的传动机构正是为了满足各类小型微型智能设备而生产。由于目前全球微型行星齿轮箱(直径小于45mm)的回转精度普遍没做好，包括欧美日等一些知名企业在这方面都有欠缺，所以现有的微型舵机传动机构都以小正齿轮传动为主(一些对精度要求不高的除外)。为了达到高回转精度，现在一般在最后一级处减小齿侧隙，导致工作时齿轮摩损严重，传动效率低，噪音大，负载工作几小时后就会磨损失去精度。而且正齿轮箱固有的载荷相对较小，寿命相对短的缺陷无法避免。所以现有的微型舵机一般用在玩具类要求不高的领域还行，用到医疗，工业等领域则明显勉强。

发明内容

为解决以上技术问题，本发明提供一种微型舵机传动机构，结构紧凑，负载大，寿命长，回转精度高。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：

本发明提供一种微型舵机传动机构，包括电机、正齿轮箱、行星齿轮箱、同步传动装置和副轴，所述电机的输出轴与所述正齿轮箱的输入部件连接，所述正齿轮箱的输出部件与所述行星齿轮箱的输入部件连接，所述行星齿轮箱的输出轴通过同步传动装置与所述副轴的一端连接，所述副轴的另一端设置有第一编码器，所述电机的尾轴安装有第二编码器。

优选地，所述正齿轮箱的输入部件为正齿轮箱起步齿轮，所述正齿轮箱的输出部件为正齿轮箱输出轴，所述行星齿轮箱的输入部件为太阳齿轮，所述正齿轮箱输出轴通过齿形联轴器与所述太阳齿轮连接。

优选地，所述电机和所述行星齿轮箱设置于所述正齿轮箱的同一侧。

优选地，所述副轴设置于所述电机与所述行星齿轮箱中间，所述副轴穿过所述正齿轮箱上且由所述正齿轮箱的一侧伸出，所述副轴伸出所述正齿轮箱的一端安装有所述第一编码器。

优选地，所述副轴外套设有轴承，所述轴承通过轴承座安装于所述正齿轮箱上。

优选地，所述同步传动装置为零背隙齿轮副。

优选地，所述同步传动装置包括同步带和两个同步带轮，两个所述同步带轮分别安装于所述行星齿轮箱的输出轴上和所述副轴上，两个所述同步带轮通过所述同步带连接。

本发明相对于现有技术取得了以下技术效果：

1、本发明的微型舵机传动机构，通过正齿轮箱和行星齿轮箱的混合齿轮箱可以有效的利用空间，通过行星齿轮箱传递动力，由于行星齿轮箱具有负载大及寿命长的特点，进而提高传动机构的负载能力且延长使用寿命。

2、本发明的微型舵机传动机构，行星齿轮箱的输出轴通过同步传动装置与副轴连接，使得行星齿轮箱的输出轴的转速准确传递至副轴，同时，电机后面的第二编码器和副轴上的第一编码器间形成一个闭环控制，进而提高微型舵机的回转精度，使其工作时可以实现准确定位。

附图说明