[发明专利]车辆方向盘控制方法、装置、计算机设备及车辆

权利要求书

1.一种车辆方向盘控制方法，其特征在于，包括：

确定车辆当前的行驶参数，所述行驶参数包括行驶速度及行驶路径；

根据所述车辆的行驶速度及所述行驶路径，确定所述车辆中方向盘的转向角；

根据所述车辆的行驶速度，确定所述车辆中方向盘的转速值；

根据所述方向盘的转向角和转速值，控制所述方向盘转动；

所述确定所述车辆当前的行驶参数，包括：

根据所述车辆预设的行驶轨迹，确定所述车辆当前的行驶路径；

或者，

对所述车辆的前方道路信息进行采集，对采集的数据进行识别以确定所述车辆当前的行驶路径；

所述根据所述车辆的行驶速度，确定所述车辆中方向盘的转速值，包括：

依据，确定所述车辆中方向盘的转速值；

其中，为车辆中方向盘的转速值，v为车辆的行驶速度，k为比例常数，j为指数因子，且j=1；

所述依据，确定所述车辆中方向盘的转速值之前，还包括：

根据以下公式确定所述k的当前取值：

，

其中，n为车辆的转向传动比，a为车辆的目标加速度，L为车辆的轴距，T为换道时间。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆的行驶速度，确定所述车辆中方向盘的转速值，包括：

根据所述车辆中方向盘的转速值与所述车辆的行驶速度，获取在不同横向加速度下的曲线；

根据车辆的目标加速度，确定方向盘转速值与行驶速度的目标曲线；

根据所述目标曲线，确定与所述车辆的行驶速度对应的方向盘转速值。

3.一种车辆方向盘控制装置，其特征在于，包括：

第一确定模块，用于确定车辆当前的行驶参数，所述行驶参数包括行驶速度及行驶路径，其中，所述第一确定模块，包括：第一确定单元，用于根据所述车辆预设的行驶轨迹，确定所述车辆当前的行驶路径；或者，第二确定单元，用于对所述车辆的前方道路信息进行采集，对采集的数据进行识别以确定所述车辆当前的行驶路径；

第二确定模块，用于根据所述车辆的行驶速度及所述行驶路径，确定所述车辆中方向盘的转向角；

第三确定模块，根据所述车辆的行驶速度，确定所述车辆中方向盘的转速值；

处理模块，用于根据所述方向盘的转向角和转速值，控制所述方向盘转动；

所述第三确定模块，包括：

确定单元，用于依据，确定所述车辆中方向盘的转速值；

其中，为车辆中方向盘的转速值，v为车辆的行驶速度，k为比例常数，j为指数因子，且j=1；以及根据以下公式确定所述k的当前取值：

，

其中，n为车辆的转向传动比，a为车辆的目标加速度，L为车辆的轴距，T为换道时间。

4.一种计算机设备，其特征在于，包括：存储器及处理器，所述存储器存储有计算机程序，当所述处理器执行所述程序时，实现如权利要求1-2任一所述的车辆方向盘控制方法。

5.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求4所述的计算机设备及方向盘。

6.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时，实现如权利要求1-2任一所述的车辆方向盘控制方法。