[发明专利]辅助倒车装置、方法和系统

权利要求书

1.一种辅助倒车装置，其特征在于，包括：

第一测距装置，用于测量障碍物与所述第一测距装置的焦距延长线之间的垂直距离；

第二测距装置，用于测量车身两侧的宽度；

中央处理模块被配置为：根据车身与所述第一测距装置的焦距延长线之间的垂直距离，以及所述障碍物与第一测距装置的焦距延长线之间的垂直距离，计算车身与障碍物之间的距离；

其中，所述第一测距装置和所述第二测距装置均位于车身的中心线所在的竖直平面上，所述第一测距装置包括第一双目摄像头，所述第一双目摄像头位于车身的尾部，所述第二测距装置包括第二双目摄像头，所述第二双目摄像头位于后挡风玻璃上；

所述第一测距装置用于测量位于垂直于焦距延长线的同一水平线上的第一障碍物与第二障碍物之间的距离；

所述中央处理模块被配置为：根据所述车身两侧的宽度，以及所述第一障碍物与第二障碍物之间的距离，分别计算车身两侧与第一障碍物、第二障碍物之间的距离；

所述第一测距装置还用于测量停车位的宽度；

以所述停车位两侧延长线的与车尾最近的位置作为第一障碍物，以所述第一障碍物所在的垂直于第一测距装置的焦距延长线的直线作为车尾平行线，以所述车尾平行线与停车位的两侧延长线的交点作为第一障碍物、第二障碍物；

中央处理模块被配置为：根据停车位的宽度，以及第一障碍物与第二障碍物之间的距离，计算车尾平行线与停车位宽度所在直线之间的夹角，从而得到车身的旋转角度和旋转方向。

2.一种辅助倒车方法，其特征在于，包括：

利用第一测距装置测量障碍物与焦距延长线之间的垂直距离；

根据车身与焦距延长线之间的垂直距离，以及所述障碍物与焦距延长线之间的垂直距离，计算车身与障碍物之间的距离；

所述的辅助倒车方法，还包括：

利用第二测距装置测量车身两侧的宽度；

利用第一测距装置测量位于垂直于焦距延长线的同一水平线上的第一障碍物与第二障碍物之间的距离；

根据所述车身两侧的宽度，以及所述第一障碍物与第二障碍物之间的距离，分别计算车身两侧与第一障碍物、第二障碍物之间的距离；

其中，所述第一测距装置和所述第二测距装置均位于车身的中心线所在的竖直平面上，所述第一测距装置包括第一双目摄像头，所述第一双目摄像头位于车身的尾部，所述第二测距装置包括第二双目摄像头，所述第二双目摄像头位于后挡风玻璃上；

所述的辅助倒车方法，还包括：

测量停车位的宽度；

以所述停车位两侧延长线的与车尾最近的位置作为第一障碍物，以所述第一障碍物所在的垂直于第一测距装置的焦距延长线的直线作为车尾平行线，以所述车尾平行线与停车位的两侧延长线的交点作为第一障碍物、第二障碍物；

根据停车位的宽度，以及第一障碍物与第二障碍物之间的距离，计算车尾平行线与停车位宽度所在直线之间的夹角，从而得到车身的旋转角度和旋转方向。

3.一种辅助倒车系统，其特征在于，包括平视显示系统和权利要求1所述的辅助倒车装置，所述平视显示系统用于显示车身与障碍物之间的距离、车身的旋转角度和旋转方向，以及第一测距装置采集的图像数据。

4.根据权利要求3所述的辅助倒车系统，其特征在于，还包括位于车身头部的第三双目摄像头和位于车身两侧的第四双目摄像头和第五双目摄像头，所述平视显示系统用于将第一双目摄像头、第三双目摄像头、第四双目摄像头以及第五双目摄像头采集的图像数据进行拼接成像。