[发明专利]基于直升机平台的输电线路智能识别系统及方法

说明书

本发明提供一种基于直升机平台的输电线路智能识别系统及方法，包括：吊舱姿态控制终端生成并发送吊舱姿态控制信息至吊舱控制系统；吊舱控制系统将吊舱姿态控制信息发送至吊舱；吊舱中的高清工业相机获取待识别杆塔的全景图像，其高清摄像头获取同一待识别杆塔的影像，其吊舱姿态控制电路根据吊舱姿态控制信息控制吊舱姿态的改变，其陀螺稳定装置对高清工业相机、高清摄像头的光轴进行稳定；吊舱控制系统接收并将全景图像和影像传送至监视器；监视器根据全景图像和影像对待识别杆塔进行监控；工控机接收并分析全景图像。本发明将高清图像快速采集技术和基于深度学习的图像智能识别技术相结合，解决了直升机智能巡检的两大技术难题。

技术领域

本发明涉及直升机和图像识别技术领域，特别涉及一种基于直升机平台的输电线路智能识别系统及方法。

背景技术

传统的输电线路的运维模式多采用人工巡视作业方式。线路维护人员要依靠地面交通工具或徒步行走、利用普通仪器或肉眼来巡线检查、处理设备缺陷，工作强度大、效率低、地面观测视角受限、人力成本和危险性高。结合中国输电线路的结构设计的特点，细小的销钉类缺陷较多，因此必须采用精细化巡检的方式，对输电线路铁塔的塔头进行全面的巡视。

基于此，研究人员提出了一种直升机智能巡检模式。直升机智能巡检是指巡视人员利用直升机作为平台，使用可见光及红外等巡视设备对输电线路进行巡视检查的一种全新巡线技术。相对人工巡线而言，直升机智能巡线具有工作效率高、高空观测视野好等优势，可实现细小缺陷的查找和识别。

但是，直升机巡检模式同样存在一些缺点：直升机智能巡检对于图片信息要求极高，图片信息要求能够覆盖整个塔头和档中信息，要求缺陷信息清晰精准，但目前常规直升机智能巡检的图像与视频的采集过程是以人工采集为主的，巡线作业人员仍需承担大量人力工作，工作效率低、劳动强度大。因此在输电线路缺陷繁多、数量庞大、位置复杂且直升机不悬停的情况下，如何高速高清全景多角度实现机载数据采集成为直升机智能巡检的首要难题。

发明内容

本发明实施例提供了一种基于直升机平台的输电线路智能识别系统及方法，可以在直升机不悬停的情况下，高速高清全景多角度实现机载数据采集。

该基于直升机平台的输电线路智能识别系统包括：吊舱，吊舱控制系统、监视器、吊舱姿态控制终端和工控机，其中，所述吊舱安装于直升机平台外，所述吊舱控制系统、监视器、吊舱姿态控制终端和工控机安装于直升机机舱内部；吊舱与吊舱控制系统连接，吊舱控制系统分别与监视器和吊舱姿态控制终端连接，吊舱与工控机连接；

其中，所述吊舱姿态控制终端用于：生成吊舱姿态控制信息，并发送至所述吊舱控制系统；

所述吊舱控制系统用于：接收并将所述吊舱姿态控制信息发送至所述吊舱；

所述吊舱包括高清工业相机、高清摄像头、吊舱姿态控制电路和陀螺稳定装置；

所述高清工业相机用于：获取待识别杆塔的全景图像；

所述高清摄像头用于：获取同一待识别杆塔的影像，所述高清工业相机与所述高清摄像头同轴；

所述吊舱姿态控制电路用于：根据吊舱姿态控制信息控制吊舱姿态的改变；

所述陀螺稳定装置用于：对高清工业相机、高清摄像头的光轴进行稳定；

所述吊舱控制系统还用于：接收并将所述待识别杆塔的全景图像和所述待识别杆塔的影像传送至所述监视器；

所述监视器用于：根据所述待识别杆塔的全景图像和所述待识别杆塔的影像对待识别杆塔进行监控；

所述工控机用于：接收所述待识别杆塔的全景图像，对所述待识别杆塔的全景图像进行分析。

该基于直升机平台的输电线路智能识别方法包括：