[发明专利]定位方法和装置

权利要求书

1.一种定位方法，其特征在于，包括：

获取终端拍摄的第一图像，以及，预设的第二图像；

根据参考标示物上的每个参考点在所述第一图像中的第一像点信息，以及，在所述第二图像中的第二像点信息，确定所述参考标示物的每个所述参考点对应的同名点信息，每个所述参考点对应的同名点信息包括：每个所述参考点的所述第一像点信息，以及，与所述第一像点信息匹配的第二像点信息；

根据所述参考标示物上所述每个参考点的第一三维位置信息，获取每个所述参考点的所述第一三维位置信息与每个所述参考点的所述第二像点信息的映射关系；

根据每个参考点对应的同名点信息和每个参考点对应的映射关系，获取所述终端拍摄所述第一图像时的第二三维位置信息。

2.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述根据参考标示物的每个参考点在所述第一图像中的第一像点信息，以及，在所述第二图像中的第二像点信息，确定所述参考标示物的每个参考点对应的同名点信息之前，还包括：

获取所述终端拍摄的多张第三图像，判断多张所述第三图像中是否包含有参考标示物；

若是，在包含有参考标示物的第三图像中获取所述第一图像。

3.根据权利要求2所述的定位方法，其特征在于，所述获取所述终端拍摄的多张第三图像，判断多张所述第三图像中是否包含有参考标示物，包括：

获取多张所述第三图像中每张第三图像的多个特征点；

根据多个所述特征点和预设的多张第四图像中的每张第四图像对应的预设特征点，判断所述第三图像中是否包含有所述参考标示物；所述每张第四图像中包含有一个参考标示物；各所述第四图像包含的参考标示物不同。

4.根据权利要求3所述的定位方法，其特征在于，所述在包含有参考标示物的第三图像中获取所述第一图像，包括：

根据多个所述特征点和每张第四图像对应的预设特征点，在多张所述第三图像中获取包含有参考标示物的多张第五图像；

将多张所述五图像中包含有参考标示物数量最多的图像确定为所述第一图像。

5.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述根据每个参考点对应的同名点信息和每个参考点对应的映射关系，获取所述终端拍摄所述第一图像时的第二三维位置信息，包括：

根据所述每个参考点对应的映射关系，获取所述参考标示物上多个对应的三维空间坐标和二维像点坐标；

获取所述第二图像的内方位元素，所述内方位元素用于表示拍摄所述第二图像时的焦距、以及拍摄点在所述第二图像上对应的像主点信息；

根据多个对应的三维空间坐标和二维像点坐标、以及所述内方位元素，获取所述终端拍摄所述第一图像时的第二三维位置信息。

6.根据权利要求5所述的定位方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据平差原理和所述第二三维位置信息，获取所述第二三维位置信息对应的第一误差；

根据所述平差原理和所述内方位元素，获取第二误差；

根据所述第一误差、所述第二误差、以及所述第二三维位置信息，获取校正第二三维位置信息。

7.一种定位装置，其特征在于，包括：

图像获取模块，用于获取终端拍摄的第一图像，以及，预设的第二图像；

同名点信息确定模块，用于根据参考标示物的每个参考点在所述第一图像中的第一像点信息，以及，在所述第二图像中的第二像点信息，确定所述参考标示物的每个参考点对应的同名点信息，每个所述参考点对应的同名点信息包括：每个所述参考点的所述第一像点信息，以及，与所述第一像点信息匹配的第二像点信息；

映射关系获取模块，用于根据所述参考标示物上所述每个参考点的第一三维位置信息，获取每个所述参考点的所述第一三维位置信息与每个所述参考点的所述第二像点信息的映射关系；

第二三维位置信息获取模块，用于根据每个参考点对应的同名点信息和每个参考点对应的映射关系，获取所述终端拍摄所述第一图像时的第二三维位置信息。