[发明专利]定位方法和装置

说明书

本发明提供一种定位方法和装置，该方法包括：获取终端拍摄的第一图像，以及，预设的第二图像；根据参考标示物的每个参考点在第一图像中的第一像点信息，以及，在第二图像中的第二像点信息，确定参考标示物的每个参考点对应的同名点信息；根据参考标示物上每个参考点的第一三维位置信息，获取每个参考点的三维位置信息与每个参考点的第二像点信息的映射关系；根据每个参考点对应的同名点信息和每个参考点对应的映射关系，获取终端拍摄第一图像时的第二三维位置信息。本发明相对于现有技术节省了成本，且该方法适用于任何室内或室外的场景；且利用预设的参考标示物的三维空间坐标、第一像点信息和第二像点信息获取的终端的位置具有更高的精度。

技术领域

本发明涉及摄影测量技术领域，尤其涉及一种定位方法和装置。

背景技术

定位技术是指采用无线通讯网络或外部定位的方式获取移动终端的位置信息。随着互联网行业的兴起，定位技术得到了飞速的发展，如寻找目的地、导航或急救服务等。

现有技术中，定位技术多采用基于全球定位系统GPS(Global PositioningSystem)的定位和基于移动运营网的基站的定位；其中，基于GPS的定位是采用移动终端上的GPS定位模块将终端的位置信号发送到定位后台来实现终端定位。基站定位则是利用基站对终端的距离的测算距离来确定终端位置的。

一方面，两种定位方式的硬件成本高，而基于GPS的定位精度依赖卫星的分布及覆盖范围，而基于基站的定位精度依赖于基站的分布及覆盖范围，定位精度低；另一方面，基于GPS的定位方式中的GPS信号容易被高大的建筑物遮挡，室内的定位信号弱。

发明内容

本发明提供一种定位方法和装置，不仅节省了定位你成本，且适用于任何室内或室外的场景；利用预设的参考标示物的三维空间坐标、第一像点信息和第二像点信息获取的终端的位置具有更高的精度。

本发明的第一方面提供一种定位方法，包括：

获取终端拍摄的第一图像，以及，预设的第二图像；

根据参考标示物的每个参考点在所述第一图像中的第一像点信息，以及，在所述第二图像中的第二像点信息，确定所述参考标示物的每个参考点对应的同名点信息，每个所述参考点对应的同名点信息包括：每个所述参考点的所述第一像点信息，以及，与所述第一像点信息匹配的第二像点信息；

根据所述参考标示物上所述每个参考点的第一三维位置信息，获取每个所述参考点的第一三维位置信息与每个所述参考点的所述第二像点信息的映射关系；

根据每个参考点对应的同名点信息和每个参考点对应的映射关系，获取所述终端拍摄所述第一图像时的第二三维位置信息。

可选的，所述根据参考标示物的每个参考点在所述第一图像中的第一像点信息，以及，在所述第二图像中的第二像点信息，确定所述参考标示物的每个参考点对应的同名点信息之前，还包括：

获取所述终端拍摄的多张第三图像，判断多张所述第三图像中是否包含有参考标示物；

若是，在包含有参考标示物的第三图像中获取所述第一图像。

可选的，所述获取所述终端拍摄的多张第三图像，判断多张所述第三图像中是否包含有参考标示物，包括：

获取多张所述第三图像中每张第三图像的多个特征点；

根据多个所述特征点和预设的多张第四图像中的每张第四图像对应的预设特征点，判断所述第三图像中是否包含有所述参考标示物；所述每张第四图像中包含有一个参考标示物；各所述第四图像包含的参考标示物不同。

可选的，所述在包含有参考标示物的第三图像中获取所述第一图像，包括：

根据多个所述特征点和每张第四图像对应的预设特征点，在多张所述第三图像中获取包含有参考标示物的多张第五图像；