[发明专利]装置、机器人、方法以及程序

说明书

本公开涉及装置、机器人、方法以及程序。在由用户移动的装置在铅垂方向上被移动了的情况下，在从位于与装置相同二维位置的装置的正下方的物体到装置为止的距离比与该二维位置对应的、在装置发生了掉落时可能对装置造成损伤的高度高时使显示器进行第1显示并且使扬声器输出第1声音，另一方面，在相等或短时使显示器进行第2显示并且使扬声器输出第2声音。

技术领域

本公开涉及由用户移动的装置、机器人、方法以及程序。

背景技术

以往以来，提出了各种各样的利用表示从由用户移动的装置到基准水平面为止的铅垂方向上的距离(高度)的信息来控制所述装置的动作的方法。

例如，在专利文献1中提出了如下的方案：作业人员为了高效地对对象设备进行检查，测定作业人员从地面离开的高度，在测定出的高度接近检查部位的高度的情况下，通过声音向作业人员进行报告。

另外，在专利文献2中提出了如下的方案：为了可靠地避免在电动螺丝刀倾斜了的状态下的粗心大意的螺纹紧固操作，计测电动螺丝刀的倾斜度和高度，在电动螺丝刀倾斜到阈值角度以上且相对于螺纹紧固对象物接近了阈值高度以内的情况下，发出警报声。

现有技术文献

专利文献1：日本特开2011-44098号公报

专利文献2：日本特开2011-67885号公报

发明内容

发明要解决的技术问题

然而，在上述的现有技术中，需要进一步的改善。

用于解决问题的技术方案

为了解决上述技术问题，本公开的一个技术方案的装置是由用户移动的装置，具备：第1传感器，其检测所述装置的移动和移动的方向；第2传感器，其测定所述装置在铅垂方向上的移动距离；摄像头，其取得所述装置的周边的影像；处理器；显示器；以及扬声器，所述处理器，基于所述第1传感器的检测结果，判断所述装置是否在铅垂方向上被移动了，在判断为所述装置在铅垂方向上被移动了的情况下，基于所述第2传感器的检测结果，算出从位于所述装置的正下方的物体到所述装置为止的距离，基于从所述摄像头取得的影像，测定所述装置的二维位置，对第1表中的与所述测定出的二维位置对应的高度和所述算出的距离进行比较，所述第1表表示所述装置的二维位置和在所述二维位置处所述装置发生了掉落时可能对所述装置造成损伤的高度的对应关系，在所述算出的距离比所述对应的高度高的情况下，使所述显示器进行第1显示，并且使所述扬声器输出第1声音，在所述算出的距离为所述对应的高度以下的情况下，使所述显示器进行第2显示，并且使所述扬声器输出第2声音。

发明的效果

根据上述技术方案，能够实现进一步的改善。

附图说明

图1是示出本公开的第1实施方式的机器人的功能构成的一例的框图。

图2是示出第一房间地图信息的一例的图。

图3是示出位置危险高度表的一例的图。

图4是示出材质危险高度表的一例的图。

图5是示出表达表的一例的图。

图6是示出使本公开的第1实施方式的机器人的感情表达发生变化的控制的一例的流程图。

图7是示出位置危险高度表的制作处理的一例的流程图。

图8是示出第二房间地图信息的一例的图。

图9是示出第三房间地图信息的一例的图。

图10是示出用户动作判定处理的一例的流程图。

图11是示出本公开的第1实施方式的高度算出处理的一例的流程图。