[发明专利]机器人

权利要求书

1.一种机器人，包括：

球体状的壳体；

配置于所述壳体的内部的框架；

显示部，其安装于所述框架，至少显示机器人的面部的一部分；

一组驱动轮，其安装于所述框架，与所述壳体的内周面相接触地使所述壳体旋转来使所述壳体行走；

配重的驱动机构，其安装于所述框架，使配重在预定方向上往复移动；

角速度传感器，其检测以与所述壳体的行走方向垂直的左右方向为轴的所述显示部的角速度；

存储器，其存储参照俯仰角和在所述驱动机构中使用且用于使所述壳体不停止地行走的最小控制量的对应关系；以及

控制电路，

所述控制电路，在使所述壳体旋转而所述机器人行走到预定目标地点时，检测对所述驱动机构指示所述壳体的旋转后发生变化的俯仰角的统计值，所述俯仰角是所述检测出的角速度的累积值，

参照所述对应关系来判断与所述检测出的俯仰角的统计值对应的最小控制量，

在所述机器人到达了所述预定目标地点跟前的预定距离处的情况下，与到所述预定目标地点为止的剩余距离相应地在所述最小控制量以上的范围生成对于所述驱动机构的减速控制量，

根据所述减速控制量对所述驱动机构进行控制来使所述壳体的旋转减速。

2.根据权利要求1所述的机器人，

所述参照俯仰角包括第1参照俯仰角和第2参照俯仰角，

所述控制电路，

在所述机器人开始行走前，

检测最大俯仰角作为所述俯仰角的统计值，

判断为所述最小控制量是与对应于所述最大俯仰角的所述第1参照俯仰角对应的第1控制量，

在所述机器人开始行走后，

检测平均俯仰角作为所述俯仰角的统计值，

判断为所述最小控制量是与对应于所述平均俯仰角的所述第2参照俯仰角对应的第2控制量，

在所述机器人到达所述预定目标地点跟前的预定距离处之前判断出的所述最小控制量以上的范围，生成所述减速控制量。

3.根据权利要求1所述的机器人，

所述控制电路，

通过S字控制使所述减速控制量减少来使所述壳体的旋转减速。

4.根据权利要求3所述的机器人，

所述控制电路，

在使所述壳体旋转而使所述机器人开始行走时，通过梯形控制增加使所述壳体的旋转加速的加速控制量来使所述壳体的旋转加速，直至所述壳体的转速达到预定速度。

5.根据权利要求4所述的机器人，

所述控制电路，

在所述壳体的转速达到预定速度后将所述壳体的转速维持为所述预定速度，直到所述机器人到达所述预定目标地点跟前的预定距离处。

6.根据权利要求1所述的机器人，具备：

设置于所述框架的摄像头；和

设置于所述框架的麦克风，

所述存储器存储用于核对人物的参照数据图像以及用于识别声音的参照声音数据，

所述控制电路，

在基于从所述麦克风输入的声音数据和所述参照声音数据判断为预定人物说出了预定词语并且基于从所述摄像头输入的图像数据和所述参照数据图像识别出所述预定人物的情况下，将所述预定人物的位置设定为所述预定目标地点。

7.根据权利要求1所述的机器人，

所述控制电路使用以下的运算式来生成所述减速控制量，

(SIN(3*π/2-π/L*d)+1)*(Max-min)/2+min，

在所述运算式中，

d表示从所述机器人的位置到所述预定目标地点的距离，所述距离的单位是m，

Max表示所述控制电路根据所述减速控制量来开始所述驱动机构的控制时的控制量，所述控制量的单位是Hz，

min表示所述最小控制量，

L表示距目的地点的预定距离。