[发明专利]机器人

说明书

本公开涉及机器人。在使壳体旋转而机器人行走至预定目标地点时，检测对驱动机构指示壳体的旋转后发生变化的俯仰角的统计值，判断与所检测出的俯仰角的统计值对应的最小控制量，在机器人到达了预定目标地点跟前的预定距离处的情况下，与到预定目标地点为止的剩余距离相应地，在最小控制量以上的范围生成对于驱动机构的减速控制量，并根据减速控制量对所述驱动机构进行控制来使壳体的旋转减速。

技术领域

本公开涉及机器人。

背景技术

专利文献1公开了如下机器人：判断是否处于被用户的手臂抱起的状态或者举起的状态，并基于判断结果来使各关节机构的工作停止。

现有技术文献

专利文献1：日本特开2004-306251号公报

发明内容

发明要解决的问题

但是，上述现有技术关于例如在用户将机器人叫到跟前的情况下所述机器人来到所述用户的位置并停止的控制，完全没有公开。

用于解决问题的技术方案

为了解决上述问题，本公开的一个技术方案涉及的机器人，包括：球体状的壳体；配置于所述壳体的内部的框架；显示部，其安装于所述框架，至少显示机器人的面部的一部分；一组驱动轮，其安装于所述框架，与所述壳体的内周面相接触地使所述壳体旋转来使所述壳体行走；配重的驱动机构，其安装于所述框架，使配重在预定方向上往复移动；角速度传感器，其检测以与所述壳体的行走方向垂直的左右方向为轴的所述显示部的角速度；存储器，其存储参照俯仰角和在所述驱动机构中使用且用于使所述壳体不停止地行走的最小控制量的对应关系；以及控制电路，所述控制电路，在使所述壳体旋转而所述机器人行走到预定目标地点时，检测对所述驱动机构指示所述壳体的旋转后发生变化的俯仰角的统计值，所述俯仰角是所述检测出的角速度的累积值，参照所述对应关系来判断与所述检测出的俯仰角的统计值对应的最小控制量，在所述机器人到达了所述预定目标地点跟前的预定距离处的情况下，与到所述预定目标地点为止的剩余距离相应地在所述最小控制量以上的范围生成对于所述驱动机构的减速控制量，根据所述减速控制量对所述驱动机构进行控制来使所述壳体的旋转减速。

发明的效果

由此，例如在用户将机器人叫到跟前的情况下，会能够使所述机器人在所述用户的位置停止。

附图说明

图1是本公开的实施方式1涉及的机器人的外观图。

图2是本公开的实施方式1涉及的机器人的内部立体图。

图3是图2的A视角下的本公开的实施方式1涉及的机器人的内部侧视图。

图4是表示图2的A视角下的本公开的实施方式1涉及的机器人的直行工作的侧视图。

图5是表示图2的B视角下的本公开的实施方式1涉及的机器人的旋转工作的俯视图。

图6是表示本公开的实施方式1涉及的机器人的旋转工作的立体图。

图7是表示图3的侧视图中平衡配重(配重)的驱动机构的图。

图8A是表示平衡配重(配重)在预定的直线方向上进行驱动时的平衡配重(配重)的驱动机构的工作的立体图。

图8B是表示平衡配重(配重)在预定的直线方向上进行驱动时的平衡配重(配重)的驱动机构的工作的侧视图。

图8C是表示图3的侧视图中平衡配重(配重)在预定的直线方向上进行往复移动的状态的侧视图。

图9A是表示使摆动臂旋转时的平衡配重(配重)的驱动机构的工作的立体图。

图9B是表示使摆动臂旋转时的平衡配重(配重)的驱动机构的工作的侧视图。