[发明专利]电动动力转向装置

说明书

本发明提供电动动力转向装置。在电动动力转向装置中，低通滤波器(61)对由转矩传感器(11)检测的转向操作转矩检测值T进行低通滤波处理。转向操作转矩偏差运算部(62)运算低通滤波处理后的转向操作转矩检测值T*与由转矩传感器(11)检测的转向操作转矩检测值T的偏差ΔT。PI控制部(56)通过对由转向操作转矩偏差运算部(62)运算出的转向操作转矩偏差ΔT进行PI运算，来生成用于将转向操作转矩检测值T引导低通滤波处理后的转向操作转矩检测值T*的振动补偿量Ic。

本申请是申请号为201410251501.7、申请日为2014年06月09日、申请人为株式会社捷太格特、发明名称为“电动动力转向装置”的发明专利申请的分案申请。

技术领域

本发明涉及将电动马达所产生的驱动力传递给车辆的转向机构来进行转向操作辅助的电动动力转向装置。

背景技术

已知一种将电动马达所产生的驱动力传递给车辆的转向机构来辅助驾驶员的转向操作的电动动力转向装置。电子控制单元基于对转向盘施加的转向操作转矩以及车速等，对电动马达进行控制。具体而言，来自检测转向操作转矩的转向操作转矩传感器、检测车速的车速传感器的检测信号输入至电子控制单元。电子控制单元基于来自各传感器的输入信号来设定电流目标值，并基于电流目标值来对电动马达进行反馈控制。

然而，在轮胎发生了破裂时，转向操作转矩发生变动。由于转向操作转矩的变动阻碍转向操作，所以优选将其抑制。在下述的专利文献日本特开2003－2215号公报、日本特开2007－112189号公报、日本特开2005－112044号公报中公开了用于通过电气控制来抑制由扰动引起的振动的技术。但是，轮胎破裂时的转向操作转矩变动非常大，从而难以通过电气控制来抑制这么大的转向操作转矩变动。因此，以往需要衬套等机械式的振动抑制机构。

发明内容

该发明的目的之一在于提供能够通过电气控制来抑制在轮胎发生破裂时等情况下转向操作转矩发生变动的电动动力转向装置。

作为本发明的一方式的电动动力转向装置是从电动马达向用于对转向轮传递转向操作力的车辆的转向机构给予转向操作辅助力的电动动力转向装置，包含：转向操作转矩检测部，其用于检测转向操作转矩；基本电流目标值设定部，其使用由上述转向操作转矩检测部检测的转向操作转矩检测值，来设定针对上述电动马达的基本电流目标值；振动补偿量生成部，其基于上述转向操作转矩检测值，来生成用于抑制振动的振动补偿量；电流目标值运算部，其基于由上述基本电流目标值设定部设定的基本电流目标值和由上述振动补偿量生成部生成的振动补偿量，来运算电流目标值；以及控制部，其基于由上述电流目标值运算部运算的电流目标值来控制上述电动马达，上述振动补偿量生成部包含对上述转向操作转矩检测值进行低通滤波处理的低通滤波器；和基于上述转向操作转矩检测值与上述低通滤波处理后的转向操作转矩检测值的偏差，来生成用于使上述转向操作转矩检测值趋向上述低通滤波处理后的转向操作转矩检测值的振动补偿量的设备。

在上述方式的电动动力转向装置中，基于转向操作转矩检测值与低通滤波处理后的转向操作转矩检测值的偏差，来生成用于使转向操作转矩检测值趋向低通滤波处理后的转向操作转矩检测值的振动补偿量。通过将该振动补偿量与基本电流目标值相加，来运算电流目标值。而且，基于电流目标值，控制电动马达。

例如，在轮胎发生了破裂时，低通滤波处理后的转向操作转矩检测值为从转向操作转矩检测值中除去了基于轮胎破裂的振动成分后的转向操作转矩值。因此，在轮胎发生了破裂时，以实际的转向操作转矩值接近除去了基于轮胎破裂的振动成分后的转向操作转矩值的方式来控制电动马达。由此，由于抑制基于轮胎破裂的振动，所以能够抑制在轮胎发生破裂时转向操作转矩发生变动。

也可以构成为上述方式的电动动力转向装置还包含：旋转速度检测部，其检测上述电动马达的旋转速度；和截止频率变更部，其基于由上述旋转速度检测部检测的旋转速度检测值来变更上述低通滤波器的截止频率。