[发明专利]无人驾驶的车辆行驶方法和装置

权利要求书

1.一种无人驾驶的车辆行驶方法，其特征在于，包括以下步骤：

按照预设周期采集前车坐标，若在当前周期检测到前车的初始坐标，则根据所述前车由初始坐标到本车之间已经行驶过的轨迹，作为所述前车和所述本车之间的圆弧；

根据所述初始坐标计算所述圆弧的圆心角和圆弧半径；

按照预设算法对所述圆心角和所述圆弧半径、以及预先确定的参考轨迹点数量N进行计算，生成所述本车在当前周期的车体坐标系下的N个参考轨迹点坐标；

根据所述本车在当前周期的车体坐标系下的N个参考轨迹点坐标生成参考轨迹线，控制所述本车按照所述参考轨迹线行驶。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

获取所述本车和所述前车的车间时距和路径规划周期；

按照预设算法对所述车间时距和所述路径规划周期进行计算，确定所述参考轨迹点数量N。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述生成所述本车在当前周期的车体坐标系下的N个参考轨迹点坐标之后，还包括：

在最新周期检测所述前车的前车最新坐标；

按照预设算法对所述前车最新坐标进行计算，生成所述本车在最新周期的车体坐标系下的N个参考轨迹点坐标；

根据所述本车在最新周期的车体坐标系下的N个参考轨迹点坐标更新参考轨迹线。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述按照预设算法对所述前车最新坐标进行计算，生成所述本车在最新周期的车体坐标系下的N个参考轨迹点坐标，包括：

获取所述本车在最新周期和上一周期的速度和横摆角速率；

按照预设算法对所述最新周期和上一周期的速度和横摆角速率进行计算，获取所述本车在一个周期内走过的路程和车体的转向角度：

按照预设算法对所述本车在一个周期内走过的路程和车体的转向角度进行计算，获取所述本车在最新周期的车体坐标系下的本车最新坐标；

舍弃掉所述本车在上一周期的车体坐标系下的第一个参考轨迹点坐标，按照预设算法对所述本车最新坐标、所述车体的转向角度，以及所述本车在上一周期的车体坐标系下的从第二个点到第N个点参考轨迹点坐标进行计算，生成所述本车在最新周期的车体坐标系下的从第一个点到第(N-1)个点参考轨迹点坐标；

根据所述本车在最新周期的车体坐标系下的从第一个点到第(N-1)个点参考轨迹点坐标以及所述前车最新坐标，生成所述本车在最新周期的车体坐标系下的N个参考轨迹点坐标。

5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述按照预设算法对所述前车最新坐标进行计算，生成所述本车在最新周期的车体坐标系下的N个参考轨迹点坐标，包括：

获取所述本车在上一周期的绝对坐标和航向角；

按照预设算法对所述上一周期的绝对坐标和所述航向角，以及所述本车在上一周期的车体坐标系下的从第二个点到第N个点参考轨迹点坐标进行计算，获取所述本车在最新周期的地理标系下的从第一个点到第(N-1)个点参考轨迹点坐标；

获取所述本车在最新周期的绝对坐标和航向角；

按照预设算法对所述前车最新坐标、所述本车在最新周期的绝对坐标和航向角进行计算，获取所述本车在最新周期的地理标系下的第N个点参考轨迹点坐标；

按照预设算法对所述本车在最新周期的绝对坐标和航向角、所述本车在最新周期的地理标系下的从第1个点到第(N-1)个点参考轨迹点坐标，以及所述本车在最新周期的地理标系下的第N个点参考轨迹点坐标进行计算，生成所述本车在最新周期的车体坐标系下的N个参考轨迹点坐标。