[发明专利]无人驾驶的车辆行驶方法和装置

说明书

本发明提出一种无人驾驶的车辆行驶方法和装置，其中，方法包括：按照预设周期采集前车坐标，若在当前周期检测到前车的初始坐标，则连接前车和本车之间的圆弧；根据初始坐标计算圆弧的圆心角和圆弧半径；按照预设算法对圆心角和圆弧半径、以及预先确定的参考轨迹点数量N进行计算，生成本车在当前周期的车体坐标系下的N个参考轨迹点坐标；根据本车在当前周期的车体坐标系下的N个参考轨迹点坐标生成参考轨迹线，控制本车按照参考轨迹线行驶。由此，根据前车的位置规划本车的行驶轨迹，保证了在没有检测到车道线或者摄像头故障时本车的安全行驶。

技术领域

本发明涉及交通安全技术领域，尤其涉及一种无人驾驶的车辆行驶方法和装置。

背景技术

无人驾驶车辆集自动控制、体系结构、人工智能、视觉计算等众多技术于一体，是计算机科学、模式识别和智能控制技术高度发展的产物，也是衡量一个国家科研实力和工业水平的一个重要标志，在国防和国民经济领域具有广阔的应用前景。通常，由于涉及人的生命安全，无人驾驶车辆对安全性和可靠性要求极高，甚至要求无人驾驶系统在某些条件突然失效的情况下，也能够保持一段时间内的安全行驶。

相关技术中，无人驾驶的车辆依赖于摄像头采集到的车道线进行行驶。然而，当摄像头故障或者没有车道线时，这种依赖于摄像头检测到的车道线进行行驶的方法，显然将无法实施甚至会带来危险，比如，在高速公路行驶时，当某些路段没有车道线，或者摄像头故障，无法识别车道线，此时车辆由于没有了参考行驶的车道线，即使在换道条件不允许的情况下，也会驶出本车道，容易导致安全事故。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明的第一个目的在于提出一种无人驾驶的车辆行驶方法，以实现根据前车的位置规划本车的行驶轨迹，保证了在没有检测到车道线或者摄像头故障时本车的安全行驶。

本发明的第二个目的在于提出一种无人驾驶的车辆行驶装置。

本发明的第三个目的在于提出一种计算机设备。

本发明的第四个目的在于提出一种非临时性计算机可读存储介质。

本发明的第五个目的在于提出一种计算机程序产品。

为达上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种无人驾驶的车辆行驶方法，包括以下步骤：按照预设周期采集前车坐标，若在当前周期检测到前车的初始坐标，则连接所述前车和本车之间的圆弧；根据所述初始坐标计算所述圆弧的圆心角和圆弧半径；按照预设算法对所述圆心角和所述圆弧半径、以及预先确定的参考轨迹点数量N进行计算，生成所述本车在当前周期的车体坐标系下的N个参考轨迹点坐标；根据所述本车在当前周期的车体坐标系下的N个参考轨迹点坐标生成参考轨迹线，控制所述本车按照所述参考轨迹线行驶。

为达上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种无人驾驶的车辆行驶装置，包括：处理模块，用于按照预设周期采集前车坐标，若在当前周期检测到前车的初始坐标，则连接所述前车和本车之间的圆弧；计算模块，用于根据所述初始坐标计算所述圆弧的圆心角和圆弧半径；生成模块，用于按照预设算法对所述圆心角和所述圆弧半径、以及预先确定的参考轨迹点数量N进行计算，生成所述本车在当前周期的车体坐标系下的N个参考轨迹点坐标；控制模块，用于根据所述本车在当前周期的车体坐标系下的N个参考轨迹点坐标生成参考轨迹线，控制所述本车按照所述参考轨迹线行驶。

为达上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种计算机设备，包括：处理器和存储器；其中，所述处理器通过读取所述存储器中存储的可执行程序代码来运行与所述可执行程序代码对应的程序，以用于实现如上述实施例描述的无人驾驶的车辆行驶方法。

为了实现上述目的，本发明第四方面实施例提出了一种非临时性计算机可读存储介质，该程序被处理器执行时实现如上述实施例描述的无人驾驶的车辆行驶方法。