[发明专利]一种机器人对接控制的方法及系统在审
| 申请号： | 201810725816.9 | 申请日： | 2018-07-04 |
| 公开（公告）号： | CN109061659A | 公开（公告）日： | 2018-12-21 |
| 发明（设计）人： | 郑李明;于涛 | 申请（专利权）人： | 南京原觉信息科技有限公司 |
| 主分类号： | G01S17/06 | 分类号： | G01S17/06;B25J19/00 |
| 代理公司： | 南京天华专利代理有限责任公司 32218 | 代理人： | 瞿网兰 |
| 地址： | 211100 江苏省*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 机器人 接收部 对接面 失电 搜寻 反射光信号 对接位置 位置确定 准确定位 发射光 反射 救援 | ||
1.一种机器人对接控制的方法，其特征在于，包括：
由搜寻端的对接面向待接端的对接面发射光信号；
当所述搜寻端的对接面接收的所述待接端的对接面反射的光信号突然减弱时，确定所述待接端对接面上接收部的位置，并根据所述接收部的位置确定与所述待接端的对接位置。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述搜寻端的对接面上设有至少一个光感测单元；
当所述搜寻端的对接面接收的所述待接端的对接面反射的光信号突然减弱时，确定所述待接端对接面上接收部的位置，包括：
当所述搜寻端的对接面上的光感测单元接收的所述待接端的对接面反射的光信号突然减弱时，该光感测单元对应于所述待接端的位置即为所述待接端对接面上接收部的位置。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述待接端的接收部具有一窄小的开口及形成在相对开口处的一反射面。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述接收部为梯形时，梯形的上底为开口，下底为呈直线状、倾斜状或者为锯齿状的反射面。
5.一种机器人对接控制系统，其特征在于，包括：
待接端，所述待接端的对接面上设有接收部；
搜寻端，所述搜寻端包括光感测单元和处理单元；其中，所述光感测单元设于所述搜寻端的对接面上，用于向所述待接端的对接面发射光信号，并接收所述待接端的对接面反射的光信号；所述处理单元，用于当所述光感测单元接收的所述待接端的对接面反射的光信号突然减弱时，确定待接端的对接面上接收部的位置，根据所述接收部的位置确定与所述待接端的对接位置。
6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述搜寻端的对接面上包含至少一个光感测单元；其中，
所述处理单元，具体用于当所述搜寻端的对接面上的光感测单元接收的所述待接端的对接面反射的光信号突然减弱时，该光感测单元对应于所述待接端的位置即为所述待接端对接面上接收部的位置。
7.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述待接端的接收部具有一窄小的开口及一相对于该开口处的反射面。
8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述接收部的截面为梯形时，梯形的上底为开口，下底的反射面呈直线状、倾斜状或者为锯齿状。
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