[发明专利]一种机器人对接控制的方法及系统

说明书

本发明公开一种机器人对接控制的方法及系统。该方法包括：由搜寻端的对接面向待接端的对接面发射光信号；当所述搜寻端的对接面接收到的所述待接端的对接面反射的光信号突然减弱时，确定所述待接端对接面上接收部的位置，并根据所述接收部的位置确定与所述待接端的对接位置。本发明利用反射光信号的减弱来确定接收部的位置，根据接收部的位置可以准确定位对接。基于此，无论机器人在这种情况因失电无法召回时，本发明利用搜寻机器人可以准确与失电机器人完成对接，进而可将失电机器人进行准确的救援工作，为用户挽回了损失。

技术领域

本发明涉及机器人控制技术领域，尤其涉及一种机器人对接控制的方法及系统。

背景技术

随着电子技术的进步，陆续有各种不同用途的机器人或其机器设备被开发出来。在移动机器的时候，最常见的方式是使用轮子。在一些特殊的移动路径，在针对各种柱体，例如旗杆、电线杆、缆线、树干等具有垂直高度的操作应用时，会采用一些可爬行的机制。然而，无论是采用何种方式进行行进，各种机器都可能面临丧失电力的情况。当机器人在人无法到达的区域（例如位于高空或者其他危险区域）故障或者失电时，用户往往面临无法找回的情况。目前，通常采用另一台搜寻机器人对丧失电力的机器人进行寻回及救援，但是搜寻机器人如何准确地与失电机器人进行对接，对其进行进行精准的救援操作，是目前所面临的重要技术问题。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于提供一种机器人对接控制的方法及系统，搜寻机器人能够准确地与失电机器人进行对接，对失电机器人进行救援。

根据本发明的一个方面，提供一种机器人对接控制的方法，包括：

由搜寻端的对接面向待接端的对接面发射光信号；

当所述搜寻端的对接面接收的所述待接端的对接面反射的光信号突然减弱时，确定所述待接端对接面上接收部的位置，并根据所述接收部的位置确定与所述待接端的对接位置。

可选的，所述搜寻端的对接面上设有至少一个光感测单元；

当所述搜寻端的对接面接收的所述待接端的对接面反射的光信号突然减弱时，确定所述待接端对接面上接收部的位置，包括：

当所述搜寻端的对接面上的光感测单元接收的所述待接端的对接面反射的光信号突然减弱时，该光感测单元对应于所述待接端的位置即为所述待接端对接面上接收部的位置。

可选的，所述待接端的接收部具有一窄小的开口及形成在相对开口处的一反射面。

可选的，所述接收部为梯形时，梯形的上底为开口，下底为呈直线状、倾斜状或者为锯齿状的反射面。

根据本发明的另一个方面，提供一种机器人对接控制系统，包括：

待接端，所述待接端的对接面上设有接收部；

搜寻端，所述搜寻端包括光感测单元和处理单元；其中，所述光感测单元设于所述搜寻端的对接面上，用于向所述待接端的对接面发射光信号，并接收所述待接端的对接面反射的光信号；所述处理单元，用于当所述光感测单元接收的所述待接端的对接面反射的光信号突然减弱时，确定待接端的对接面上接收部的位置，根据所述接收部的位置确定与所述待接端的对接位置。

可选的，所述搜寻端的对接面上包含至少一个光感测单元；其中，

所述处理单元，具体用于当所述搜寻端的对接面上的光感测单元接收的所述待接端的对接面反射的光信号突然减弱时，该光感测单元对应于所述待接端的位置即为所述待接端对接面上接收部的位置。

可选的，所述待接端的接收部具有一窄小的开口及一相对于该开口处的反射面。

可选的，所述接收部的截面为梯形时，梯形的上底为开口，下底的反射面呈直线状、倾斜状或者为锯齿状。