[发明专利]悬架控制系统

说明书

本发明提供了一种悬架控制系统，该悬架控制系统包括：悬架，悬架的阻尼力根据控制量而变动；和控制单元，控制单元通过确定控制量来控制阻尼力。控制单元执行下述控制量校正过程：所述控制量校正过程通过将基本控制量与校正控制量组合来确定控制量。在所需阻尼方向为向上方向的情况下，无论行程速度如何，控制单元都以使得阻尼力变得小于基本阻尼力的方式执行控制量校正过程，以及在所需阻尼方向为向下方向的情况下，无论行程速度如何，控制单元都以使得阻尼力变得大于基本阻尼力的方式执行控制量校正过程。

技术领域

本发明涉及对车辆的悬架的阻尼力进行控制的悬架控制系统。

背景技术

日本专利申请公开No.2016-002778(JP 2016-002778 A)中公开了一种用于车辆的悬架系统。在悬架系统中，悬架中的减振器的阻尼力可以通过增大或减小控制电流来增大或减小。具体的阻尼力控制如下所述。

首先，悬架系统根据车速来计算基本控制电流。接下来，为了抑制簧上结构的竖向振动，悬架系统执行校正过程以将校正值增加至基本控制电流或者从基本控制电流减去校正值。最终控制电流由该校正过程来确定。

在上述校正过程中，增加还是减去校正值，换言之，使控制电流相对于基本控制电流增大还是减小通过“簧上速度”与“行程速度”之间的关系来确定。簧上速度是簧上结构在车轮位置处的竖向速度并且在向上方向上具有正值。行程速度是经由悬架相互联接的簧上结构与簧下结构之间的相对速度。行程速度的符号在“回弹侧”为正而在“压缩侧”为负。

在簧上速度与行程速度具有相同符号的情况下，悬架系统将校正值增加至基本控制电流，换言之，使控制电流相对于基本控制电流增大。另一方面，在簧上速度与行程速度具有相反符号的情况下，悬架系统从基本控制电流减去校正值，换言之，使控制电流相对于基本控制电流减小。

在日本专利申请公开No.2016-002844(JP 2016-002844 A)中公开了用于估算行程速度的行程速度估算装置。行程速度估算装置基于簧上结构的竖向加速度来估算行程速度。簧上结构的竖向加速度由安装在簧上结构上的簧上加速度传感器检测。在行程速度估算过程中使用了对象模型和观察者。对象模型和观察者是基于运动等式——运动等式基于单轮两个自由度模型——的状态空间来定义的。

发明内容

如上所述，根据JP 2016-002778A中公开的技术，在校正过程中是否使控制电流相对于基本控制电流增加或减小通过“簧上速度”与“行程速度”之间的关系来确定。更具体地，在簧上速度与行程速度具有相同符号的情况下，控制电流被校正成相对于基本控制电流增大。另一方面，在簧上速度与行程速度具有相反符号的情况下，控制电流被校正成相对于基本控制电流减小。因此，每当簧上速度或行程速度的符号反转时，都需要切换控制电流的增大/减小(升高/降低)。

通常，行程速度以比簧上速度高的频率变动。例如，当簧上速度的频率为约1Hz至2Hz时，行程速度的频率为约10Hz至15Hz。因此，行程速度对控制电流的增大/减小(升高/降低)之间的切换产生强烈的影响。换句话说，需要以与高频率的行程速度的反转同步的方式切换控制电流的增大/减小(升高/降低)。

然而，用于改变减振器的阻尼力的致动器具有有限的响应性能。另外，如上述JP2016-002844 A所述，估算行程速度需要复杂的过程，并且因此估算过程需要一定的持续时间。由于这些原因，控制电流的增大/减小(升高/降低)之间的切换——其与行程速度的符号的反转同步——并不总是容易的，并且容易发生控制延迟。在控制电流的增大/减小(升高/降低)不能以与行程速度的符号的反转同步的方式切换的情况下，即，在发生控制延迟的情况下，不能获得期望的阻尼力控制性能。这可能导致系统的可靠性降低。

本发明提供了一种能够防止在控制悬架的阻尼力的悬架控制系统中发生控制延迟的技术。