[发明专利]基于图像识别的列车辅助驾驶方法、系统及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种基于图像识别的列车辅助驾驶方法，其特征在于，包括：

预先设置列车的运行轨迹和相应的红绿灯坐标及安装属性，并在所述运行轨迹上设置对应各红绿灯的红绿灯图像采集区段；

实时监测列车的运行轨迹，并在列车运行至任一红绿灯图像采集区段时，执行红绿灯图像采集，并根据车载的图像采集设备在采集时刻的坐标、视角参数和红绿灯坐标实时计算各采集图像中的红绿灯区域；

从车载的LKJ系统中获取列车当前的轨道或道岔数据，并根据所述红绿灯安装属性在所述红绿灯区域提取当前轨道或道岔所对应的红绿灯信息，并根据所确定的红绿灯信息执行辅助驾驶。

2.根据权利要求1所述的基于图像识别的列车辅助驾驶方法，其特征在于，还包括：

以所述车载的图像采集设备辅助识别危险源；和/或

以图像采集设备实时的采集图像辅助分析列车当前位置的环境特征，基于图像的深度学习以判断列车是否进入隧道、桥梁或爬坡，实时纠正GPS定位的偏差。

3.根据权利要求2所述的基于图像识别的列车辅助驾驶方法，其特征在于，所述危险源包括驾驶窗前的飞鸟，飞鸟危险源的辅助识别步骤包括：

预先通过训练建立驾驶窗前危险距离内的飞鸟模型，并根据所述危险距离和图像采集设备的视角参数设定识别危险源的矩形窗大小；

在实时的采集图像中，以窗口滑移的方式遍历是否存在与所述飞鸟模型对应的图像特征，如果有，输出告警。

4.根据权利要求1至3任一所述的基于图像识别的列车辅助驾驶方法，其特征在于，还包括：

在图像的预处理过程中，根据实时的运行轨迹获取图像采集位置的雾霾指数信息，并根据所述雾霾指数信息对所采集的图像进行去雾霾处理。

5.根据权利要求4所述的基于图像识别的列车辅助驾驶方法，其特征在于，还包括：

结合时刻表，开展运行曲线控制；具体包括：

通过实时对比地理位置与时间，如果列车晚点，在限速条件下提高列车速度；反之，降低列车速度。

6.根据权利要求5所述的基于图像识别的列车辅助驾驶方法，其特征在于，还包括：

在紧急情况下，将采集的图像信息及相应的图像分析结论数据，通过无线连接发送给远程调度室以供进行远程干预。

7.一种基于图像识别的列车辅助驾驶系统，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述权利要求1至6任一所述方法的步骤。

8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现上述权利要求1至6任一所述方法的步骤。