[发明专利]基于图像识别的列车辅助驾驶方法、系统及计算机可读存储介质

说明书

本发明涉及智能驾驶技术领域，公开一种基于图像识别的列车辅助驾驶方法、系统及计算机可读存储介质，以提高辅助驾驶的实时性、精确性和智能性。本发明方法包括：预先设置列车的运行轨迹和相应的红绿灯坐标及安装属性，并在该运行轨迹上设置对应各红绿灯的红绿灯图像采集区段；实时监测列车的运行轨迹，并在列车运行至任一红绿灯图像采集区段时，执行红绿灯图像采集，并根据车载的图像采集设备在采集时刻的坐标、视角参数和红绿灯坐标实时计算各采集图像中的红绿灯区域；从车载的LKJ系统中获取列车当前的轨道或道岔数据，并根据该红绿灯安装属性在该红绿灯区域提取当前轨道或道岔所对应的红绿灯信息，并根据所确定的红绿灯信息执行辅助驾驶。

技术领域

本发明涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种基于图像识别的列车辅助驾驶方法、系统及计算机可读存储介质。

背景技术

在由互联网时代到人工智能时代过程中，智能驾驶是研究热点。智能驾驶的本质是机器帮助人进行驾驶，以及在特殊情况下完全取代人驾驶的技术。

智能驾驶的时代已经来到。比如说，很多车有自动刹车装置，其技术原理非常简单，就是在汽车前部装上雷达和红外线探头，当探知前方有异物或者行人时，会自动帮助驾驶员刹车。另一种技术与此非常类似，即在路况稳定的高速公路上实现自适应性巡航，也就是与前车保持一定距离,前车加速时本车也加速，前车减速时本车也减速。

在国铁领域，由于机车运行都有确定的轨道和LKJ等周密的监控系统，机车智能驾驶相比汽车来说简单很多，更适合智能驾驶。与此同时，随着人工智能，尤其是深度学习技术的发展，图像识别能力大为提升。而且，国铁运营里程长，对驾驶员的精力消耗比较大，将图像识别应用于列车辅助驾驶能进一步提高列车系统的安全性。

发明内容

本发明目的在于公开一种基于图像识别的列车辅助驾驶方法、系统及计算机可读存储介质，以提高辅助驾驶的实时性、精确性和智能性。

为实现上述目的，本发明公开了一种基于图像识别的列车辅助驾驶方法，包括：

预先设置列车的运行轨迹和相应的红绿灯坐标及安装属性，并在所述运行轨迹上设置对应各红绿灯的红绿灯图像采集区段；

实时监测列车的运行轨迹，并在列车运行至任一红绿灯图像采集区段时，执行红绿灯图像采集，并根据车载的图像采集设备在采集时刻的坐标、视角参数和红绿灯坐标实时计算各采集图像中的红绿灯区域；

从车载的LKJ系统中获取列车当前的轨道或道岔数据，并根据所述红绿灯安装属性在所述红绿灯区域提取当前轨道或道岔所对应的红绿灯信息，并根据所确定的红绿灯信息执行辅助驾驶。

为实现上述目的，本发明公开了一种基于图像识别的列车辅助驾驶系统，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述方法的步骤。

为实现上述目的，本发明还公开了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。

本发明具有以下有益效果：

按需启动红绿灯图像采集，并能在所采集图像中从一个大图像区域中，根据车载的图像采集设备在采集时刻的坐标、视角参数和红绿灯坐标实时计算精确定位一小范围的红绿灯区域，能有效过滤掉非红绿灯区域图像对辅助驾驶所产生的图像噪音，快速筛选出有效图像数据的同时也提高了数据处理的效率；之后，根据车载的LKJ系统中获取列车当前的轨道或道岔数据，然后再根据红绿灯安装属性在红绿灯区域提取当前轨道或道岔所对应的红绿灯信息，充分整合了现有资源并提高辅助驾驶的实时性、精确性和智能性。

下面将参照附图，对本发明作进一步详细的说明。

附图说明