[发明专利]一种超长圆柱结构表面检测机器人

权利要求书

1.一种超长圆柱结构表面检测机器人，其特征在于包括：检测机构和攀爬机构；

所述检测机构包括摄像设备和齿圈，所述摄像设备滑动安装在所述齿圈上，所述齿圈由两个半圆形齿圈组合而成，从而环绕在被检测体上；

所述攀爬机构包括永磁吸盘、电动推杆活塞杆、电动推杆缸筒、电动推杆杆件、电动推杆驱动电机、以及永磁吸盘驱动电机；

所述齿圈安装在所述电动推杆杆件上部，所述电动推杆杆件通过螺纹连接在所述电动推杆活塞杆上；

所述电动推杆活塞杆安装在所述电动推杆缸筒中，由所述电动推杆驱动电机驱动其从所述电动推杆缸筒伸出或收起；

所述永磁吸盘分别安装在所述电动推杆缸筒和电动推杆杆件上，用以吸附被检测体；

所述永磁吸盘驱动电机控制所述永磁吸盘内部磁力系统的改变，从而实现对被检测体的吸附和松开。

2.根据权利要求1所述的一种超长圆柱结构表面检测机器人，其特征在于：所述永磁吸盘至少有四个，分为两组，每组两个；

所述两组永磁吸盘中的一组分别安装在所述电动推杆缸筒的上端和下端，另一组分别安装在所述电动推杆杆件的上端和下端。

3.根据权利要求2所述的一种超长圆柱结构表面检测机器人，其特征在于：所述两组永磁吸盘分别通过一根磁铁开关轴串联，所述永磁吸盘驱动电机与所述磁铁开关轴相连，通过所述永磁吸盘驱动电机正转或反转驱动所述磁铁开关轴进而改变所述永磁吸盘内磁力系统。

4.根据权利要求1所述的一种超长圆柱结构表面检测机器人，其特征在于：所述摄像设备通过摄像设备支座安装在所述齿圈上，所述摄像设备支座上安装有编码器电机，所述编码器电机驱动所述摄像设备支座进而带动所述摄像设备绕所述齿圈进行360°运动。