[发明专利]一种超长圆柱结构表面检测机器人

说明书

一种超长圆柱结构表面检测机器人，其特征在于包括，检测机构和攀爬机构；所述检测机构包括摄像设备和齿圈，所述摄像设备滑动安装在所述齿圈上，齿圈由两个半圆形齿圈组合而成，从而环绕在被检测体上；攀爬机构包括永磁吸盘、电动推杆活塞杆、电动推杆缸筒、电动推杆杆件、电动推杆驱动电机、以及永磁吸盘驱动电机；齿圈安装在所述电动推杆杆件上部，电动推杆杆件通过螺纹连接在电动推杆活塞杆上；电动推杆活塞杆安装在电动推杆缸筒中，由电动推杆驱动电机驱动其从电动推杆缸筒伸出或收起；永磁吸盘分别安装在电动推杆缸筒和电动推杆杆件上，用以吸附被检测体；永磁吸盘驱动电机控制永磁吸盘内部磁力系统的改变，从而实现对被检测体的吸附和松开。

技术领域

本发明涉及检测机器人技术领域，特别涉及一种超长圆柱结构表面检测机器人。

背景技术

如大坝的起重缸，其活塞杆表面是否有严重缺陷，将决定起重缸是否能正常工作。而现在主流的检测方法是人工搭建桁架，工人爬到桁架上，用肉眼观察是否存在缺陷。这样的工程，检测一次，至少要花费一个月的时间，不仅影响大坝的正常工作，还由于操作人员水平的差异，检测结果存在明显差异。

市场上存在的可行的检测方法，主要是爬树机器人和无人机检测。由于活塞杆光滑且易损，传统的爬树机器人夹紧的固定方法显然不适用，而无人机由于活塞杆所在位置空间有限，无法拍摄背面的缺陷情况，所以一个自动化控制的超长圆柱结构检测系统显得格外重要。

发明内容

本发明提供了一种超长圆柱结构表面检测机器人，以解决现有技术中依靠人工检测耗时过长而其他检测方法又不适用的问题。

为达到上述目的，本发明所采用的技术方案如下：

一种超长圆柱结构表面检测机器人，其特征在于包括，检测机构和攀爬机构；

所述检测机构包括摄像设备和齿圈，所述摄像设备滑动安装在所述齿圈上，所述齿圈由两个半圆形齿圈组合而成，从而环绕在被检测体上；

所述攀爬机构包括永磁吸盘、电动推杆活塞杆、电动推杆缸筒、电动推杆杆件、电动推杆驱动电机、以及永磁吸盘驱动电机；

所述齿圈安装在所述电动推杆杆件上部，所述电动推杆杆件通过螺纹连接在所述电动推杆活塞杆上；

所述电动推杆活塞杆安装在所述电动推杆缸筒中，由所述电动推杆驱动电机驱动其从所述电动推杆缸筒伸出或收起；

所述永磁吸盘分别安装在所述电动推杆缸筒和电动推杆杆件上，用以吸附被检测体；

所述永磁吸盘驱动电机控制所述永磁吸盘内部磁力系统的改变，从而实现对被检测体的吸附和松开。

进一步地，所述永磁吸盘至少有四个，分为两组，每组两个；

所述两组永磁吸盘中的一组分别安装在所述电动推杆缸筒的上端和下端，另一组分别安装在所述电动推杆杆件的上端和下端。

进一步地，所述两组永磁吸盘分别通过一根磁铁开关轴串联，所述永磁吸盘驱动电机与所述磁铁开关轴相连，通过所述永磁吸盘驱动电机正转或反转驱动所述磁铁开关轴进而改变所述永磁吸盘内磁力系统。

进一步地，所述摄像设备通过摄像设备支座安装在所述齿圈上，所述摄像设备支座上安装有编码器电机，所述编码器电机驱动所述摄像设备支座进而带动所述摄像设备绕所述齿圈进行360°运动。

由于采用上述技术方案，发明工具与现有工具相比具有如下积极效果：

(1)本发明能够能稳定的吸附在光滑的大型圆柱结构表面，如大型活塞杆上爬行，解决了此类技术上的空缺。

(2)本发明中所使用摄像设备能稳定的在齿圈上旋转及拍摄，检测无死角，经过图像处理技术，可以得到精确的检测结果。

附图说明