[发明专利]一种摘果器及摘果方法

权利要求书

1.一种摘果器，其特征在于，包括：

采摘筒(1)，其上端为采摘口(2)，该采摘筒(1)的侧壁设有延伸出上端的切割口(3)；

刀具(9)，其以刀刃能够于所述切割口(3)处横向来回摆动的设于所述采摘筒(1)的侧壁上；

第一驱动装置，其用于驱动所述刀具(9)横向来回摆动；

果柄检测装置，其用于感应果柄；

称重壳体(11)，其上端设有称重入口，两侧均设有一个与所述称重入口连通的分果口(111)，所述称重入口与所述采摘筒(1)的下端连接；

支撑轴(12)，其以能够旋转的设于所述称重入口的下方；

称重盘(13)，其通过重量感应器(16)设于所述支撑轴(12)上，常态时所述称重盘(13)呈水平状态，此时其周缘能够封堵两个所述分果口(111)；

第二驱动装置，其用于驱动所述支撑轴(12)转动；以使所述称重盘(13)往一侧的所述分果口(11)倾斜，使所述称重盘(13)的周缘与所述分果口(111)共同形成分果通道；及

控制装置，其分别与所述第一驱动装置、果柄检测装置、重量感应器(16)及第二驱动装置连接。

2.根据权利要求1所述的摘果器，其特征在于，所述控制装置包括第一控制器和第二控制器，所述第一控制器分别与所述第一驱动装置及果柄检测装置连接，所述第二控制器重量分别与所述重量感应器(16)及第二驱动装置连接。

3.根据权利要求1所述的摘果器，其特征在于，还包括滑道(10)，所述滑道(10)连接于所述采摘筒(1)的下端与所述称重入口之间。

4.根据权利要求1所述的摘果器，其特征在于，所述刀具(9)的中部铰接于所述采摘筒(1)的侧壁上使其刀刃能够于所述切割口(3)处横向来回摆动。

5.根据权利要求4所述的摘果器，其特征在于，所述第一驱动装置包括：步进电机(5)、转向盘(6)及传动杆(7)；所述步进电机(5)设于所述采摘筒(1)的侧壁上，所述转向盘(6)连接于所述步进电机(5)的转轴上，所述传动杆(7)连接于所述转向盘(6)的周缘与所述刀具(9)的尾部之间。

6.根据权利要求1所述的摘果器，其特征在于，所述果柄检测装置为红外对管，若干对所述红外对管均设于所述刀具(9)的刀刃上。

7.根据权利要求1所述的摘果器，其特征在于，所述第二驱动装置为舵机(14)，所述舵机(14)通过带传动与所述支撑轴(12)连接。

8.根据权利要求2所述的摘果器，其特征在于，所述第一控制器为STM32单片机，所述第二控制器为arduino单片机。

9.根据权利要求1所述的摘果器，其特征在于，所述采摘口(2)呈倾斜状，所述采摘筒(1)的侧壁设有手持杆(17)。

10.一种摘果方法，其特征在于，采用权利要求1所述的摘果器，该摘果方法包括以下步骤：

1)将所述切割口(3)延伸至待采摘的果柄处；

2)当所述果柄检测装置检测到果柄时发信号至所述控制装置，所述控制装置控制所述第一驱动装置驱动所述刀具(9)以切断果柄，使果实落到所述称重盘(13)上；

3)所述重量感应器(16)获取所述果实的重量发送至所述控制装置，由所述控制装置根据所述果实的重量控制第二驱动装置驱动所述支撑轴(12)转动，使所述称重盘(13)往一侧所述分果口(111)倾斜以收集果实。