[发明专利]一种摘果器及摘果方法

说明书

本发明涉及摘果领域，具体公开了一种摘果器及摘果方法，摘果器包括：采摘筒，其上端为采摘口，采摘筒侧壁设有切割口；刀具，其以刀刃能够于切割口处横向来回摆动的设于采摘筒侧壁上；第一驱动装置，其用于驱动刀具摆动；果柄检测装置，其用于感应果柄；称重壳体，其上端设有称重入口，两侧均设有一个与称重入口连通的分果口，称重入口与采摘筒下端连接；支撑轴，其以能够旋转的设于称重入口下方；称重盘，其通过重量感应器设于支撑轴上；第二驱动装置，其用于驱动支撑轴转动；控制装置，其分别与第一驱动装置、果柄检测装置、重量感应器及第二驱动装置连接。该摘果器自动检测果柄后进行摘果，并能够根据果实的重量进行分类，使采摘效率成倍提高。

技术领域

本发明属于摘果领域，特别涉及一种摘果器及摘果方法。

背景技术

中国是世界上最大的水果生产国，居全球13个产量超1000万吨的国家之首。截止2015年末，全国水果(含瓜果)总面积1536.7万公顷，其中，园林水果种植面积1281.67万公顷。水果采收作为果园生产过程中的一个重要环节，具有季节性强和劳动密集型的特点，所用劳动力占整个生产过程所用劳动力的35％-45％，并且人工采摘劳动强度大，而采用辅助人工采摘机械采收能够大大减轻人们的劳动强度、节省成本、提高效率，并提供更多的利润。

目前我国的水果采摘绝大多数还是以人工采摘为主，采摘工作比较复杂，季节性很强，人工采摘不仅效率低、劳动量大，而且容易造成果实的损伤，如果人手不够不能及时采摘还会导致经济上的损失。虽然目前市场上已经出现专门采摘水果的机器，但采摘效率不理想，若是效果较好的机器一般较昂贵。

发明内容

本发明的目的在于提供一种摘果器及摘果方法，从而克服以手工的形式摘果导致效率低、劳动量大的缺陷。

为实现上述目的，一方面，本发明提供了一种摘果器，包括：

采摘筒，其上端为采摘口，该采摘筒的侧壁设有延伸出上端的切割口；

刀具，其以刀刃能够于所述切割口处横向来回摆动的设于所述采摘筒的侧壁上；

第一驱动装置，其用于驱动所述刀具横向来回摆动；

果柄检测装置，其用于感应果柄；

称重壳体，其上端设有称重入口，两侧均设有一个与所述称重入口连通的分果口，所述称重入口与所述采摘筒的下端连接；

支撑轴，其以能够旋转的设于所述称重入口的下方；

称重盘，其通过重量感应器设于所述支撑轴上，常态时所述称重盘呈水平状态，此时其周缘能够封堵两个所述分果口；

第二驱动装置，其用于驱动所述支撑轴转动；以使所述称重盘往一侧的所述分果口倾斜，使所述称重盘的周缘与所述分果口共同形成分果通道；及

控制装置，其分别与所述第一驱动装置、果柄检测装置、重量感应器及第二驱动装置连接。

优选的，上述技术方案中，所述控制装置包括第一控制器和第二控制器，所述第一控制器分别与所述第一驱动装置及果柄检测装置连接，所述第二控制器重量分别与所述重量感应器及第二驱动装置连接。

优选的，上述技术方案中，还包括滑道，所述滑道连接于所述采摘筒的下端与所述称重入口之间。

优选的，上述技术方案中，所述刀具的中部铰接于所述采摘筒的侧壁上使其刀刃能够于所述切割口处横向来回摆动。

优选的，上述技术方案中，所述第一驱动装置包括：步进电机、转向盘及传动杆；所述步进电机设于所述采摘筒的侧壁上，所述转向盘连接于所述步进电机的转轴上，所述传动杆连接于所述转向盘的周缘与所述刀具的尾部之间。

优选的，上述技术方案中，所述果柄检测装置为红外对管，若干对所述红外对管均设于所述刀具的刀刃上。