[发明专利]基于激光雷达的建模方法及装置

权利要求书

1.一种基于激光雷达的建模方法，其特征在于，所述建模方法通过一建模装置实现，所述建模装置包括一雷达模块以及一处理器，所述雷达模块包括一激光雷达，所述建模方法包括：

所述雷达模块获取扫描目标的初始扫描数据；

所述处理器根据所述初始扫描数据调节所述激光雷达的测量密度为目标密度；

所述激光雷达利用所述目标密度进行扫描以获取所述扫描目标的模型数据；

其中，所述雷达模块获取扫描目标的初始扫描数据包括：

所述雷达模块通过所述激光雷达利用一初始测量密度扫描所述扫描目标以获取所述初始扫描数据，所述初始测量密度小于所述目标密度；

其中，所述处理器根据所述初始扫描数据调节所述激光雷达的测量密度为目标密度包括：

所述处理器根据所述初始扫描数据生成初始模型并获取所述初始模型中线条以及线条交点的个数；

所述处理器根据所述个数与扫描角度的比例所对应的测量密度获取所述目标密度；

调节所述激光雷达的测量密度为目标密度。

2.如权利要求1所述的建模方法，其特征在于，所述雷达模块还包括一RGB镜头或黑白传感器，所述雷达模块获取扫描目标的初始扫描数据包括：

所述雷达模块通过所述RGB镜头或黑白传感器拍摄所述扫描目标以获取所述初始扫描数据。

3.如权利要求2所述的建模方法，其特征在于，所述处理器根据所述初始扫描数据调节所述激光雷达的测量密度为目标密度包括：

所述处理器识别所述初始扫描数据中镜头影像中线条以及线条交点的个数，其中，所述镜头影像为RGB镜头或黑白传感器拍摄所述扫描目标获取的影像；

所述处理器根据所述个数与扫描角度的比例所对应的测量密度获取所述目标密度；

调节所述激光雷达的测量密度为目标密度。

4.如权利要求1所述的建模方法，其特征在于，所述雷达模块还包括一RGB镜头或黑白传感器，所述雷达模块获取扫描目标的初始扫描数据包括：

所述雷达模块通过所述激光雷达利用一初始测量密度扫描所述扫描目标以获取第一扫描数据，所述初始测量密度小于所述目标密度；

所述雷达模块通过所述RGB镜头或黑白传感器拍摄所述扫描目标以获取第二扫描数据；

所述雷达模块根据第一扫描数据及第二扫描数据获取扫描目标的初始扫描数据。

5.如权利要求4所述的建模方法，其特征在于，所述处理器根据所述初始扫描数据调节所述激光雷达的测量密度为目标密度包括：

所述处理器识别所述初始扫描数据中镜头影像中线条以及线条交点的第一个数，且所述处理器根据所述初始扫描数据生成初始模型并获取所述初始模型中线条以及线条交点的第二个数，其中所述镜头影像为RGB镜头或黑白传感器拍摄所述扫描目标获取的影像；

所述处理器根据平均值与扫描角度的比例与测量密度的对应关系获取所述目标密度，其中所述平均值为所述第一个数与第二个数的平均值。

6.如权利要求1所述的建模方法，其特征在于，所述建模方法包括：

所述处理器获取初始扫描数据的等级，并根据所述等级与测量密度的对应关系获取所述目标密度，其中，每一等级均通过若干预设扫描数据进行训练。

7.如权利要求1所述的建模方法，其特征在于，所述建模方法包括：

所述处理器根据所述初始扫描数据获取若干测量密度，每一测量密度均与一扫描角度范围对应；

所述激光雷达进行扫描时，目标密度为激光雷达当前角度所在扫描角度范围对应的测量密度。

8.一种基于激光雷达的建模装置，其特征在于，所述建模装置用于实现如权利要求1至7中任意一项所述的建模方法。