[发明专利]基于激光雷达的建模方法及装置

说明书

本发明公开了一种基于激光雷达的建模方法及装置，所述建模方法通过一建模装置实现，所述建模装置包括一雷达模块以及一处理器，所述雷达模块包括一激光雷达，所述建模方法包括：所述雷达模块获取扫描目标的初始扫描数据；所述处理器根据所述初始扫描数据调节所述激光雷达的测量密度为目标密度；所述激光雷达利用所述目标密度进行扫描以获取所述扫描目标的模型数据。本发明的基于激光雷达的建模方法及装置能够使获取的3D空间模型保真度大幅度提高，而且通过智能调节测量密度，降低对设备资源的占用并方便后续数据的处理。

技术领域

本发明涉及一种基于激光雷达的建模方法及装置。

背景技术

激光雷达，是以发射激光束探测目标的位置、速度等特征量的雷达系统。其工作原理是向目标发射探测信号，然后将接收到的从目标反射回来的信号与发射信号进行比较，作适当处理后，就可获得目标的有关信息，如目标距离、方位、高度、速度、姿态、甚至形状等参数，可以运用在军事、建筑等方面。

现有技术中激光雷达由激光发射机、光学接收机、转台和信息处理系统等组成，激光器将电脉冲变成光脉冲发射出去，光接收机再把从目标反射回来的光脉冲还原成电脉冲，送到显示器。

现有的激光雷达存在保真度低，雷达扫描获取的数据处理耗时、耗资源等缺陷。

发明内容

本发明要解决的技术问题是为了克服现有技术中激光雷达存在保真度低，雷达扫描获取的数据处理耗时、耗资源的缺陷，提供一种能够使获取的3D空间模型保真度大幅度提高，而且通过智能调节测量密度，降低对设备资源的占用并方便后续数据的处理的基于激光雷达的建模方法及装置。

本发明是通过下述技术方案来解决上述技术问题：

一种基于激光雷达的建模方法，其特点在于，所述建模方法通过一建模装置实现，所述建模装置包括一雷达模块以及一处理器，所述雷达模块包括一激光雷达，所述建模方法包括：

所述雷达模块获取扫描目标的初始扫描数据；

所述处理器根据所述初始扫描数据调节所述激光雷达的测量密度为目标密度；

所述激光雷达利用所述目标密度进行扫描以获取所述扫描目标的模型数据。

较佳地，所述雷达模块获取扫描目标的初始扫描数据包括：

所述雷达模块通过所述激光雷达利用一初始测量密度扫描所述扫描目标以获取所述初始扫描数据，所述初始测量密度小于所述目标密度。

较佳地，所述处理器根据所述初始扫描数据调节所述激光雷达的测量密度为目标密度包括：

所述处理器根据所述初始扫描数据生成初始模型并获取所述初始模型中线条以及线条交点的个数；

所述处理器根据所述个数与扫描角度的比例所对应的测量密度获取所述目标密度；

调节所述激光雷达的测量密度为目标密度。

较佳地，所述雷达模块还包括一RGB镜头或黑白传感器，所述雷达模块获取扫描目标的初始扫描数据包括：

所述雷达模块通过所述RGB镜头或黑白传感器拍摄所述扫描目标以获取所述初始扫描数据。

较佳地，所述处理器根据所述初始扫描数据调节所述激光雷达的测量密度为目标密度包括：

所述处理器识别所述初始扫描数据中镜头影像中线条以及线条交点的个数，其中，所述镜头影像为RGB镜头或黑白传感器拍摄所述扫描目标获取的影像；

所述处理器根据所述个数与扫描角度的比例所对应的测量密度获取所述目标密度；

调节所述激光雷达的测量密度为目标密度。