[发明专利]一种机械手

权利要求书

1.一种机械手，其特征在于：包括可滑动安装在外部轨道上的多轴机构以及用于夹持工件的夹持组(3)，所述夹持组(3)可转动地安装在多轴机构上，所述多轴机构上设有用于翻转夹持组(3)的翻转组(4)，所述夹持组(3)上设有可夹持工件的推送组(5)，所述推送组(5)可推送工件在夹持组(3)上滑移。

2.根据权利要求1所述的一种机械手，其特征在于：所述多轴机构包括可滑动安装在外部轨道上的机架(1)以及可竖直滑动在机架(1)上的滑移组(2)，所述夹持组(3)的一侧铰接在滑移组(2)上，所述翻转组(4)安装在滑移组(2)上，且可驱动夹持组(3)围绕铰接点进行翻转，所述推送组(5)可滑动安装在夹持组(3)上，且可将工件推出或拉入夹持组(3)。

3.根据权利要求2所述的一种机械手，其特征在于：所述夹持组(3)包括夹持架(31)、承载架(32)和调节架(33)，所述夹持架(31)的下部铰接在滑移组(2)上，所述承载架(32)安装在夹持架(31)的下部，所述调节架(33)可滑动安装在夹持架(31)上，并配合承载架(32)进行夹持工件，所述推送组(5)可滑动安装在承载架(32)上。

4.根据权利要求3所述的一种机械手，其特征在于：所述承载架(32)上设有若干组用于承载工件的滚轮(34)，所述调节架(33)上设有若干可被压缩的弹性轮(35)，工件卡设在滚轮(34)和弹性轮(35)之间，所述推送组(5)可推动工件在滚轮(34)和弹性轮(35)上滑动。

5.根据权利要求3或4所述的一种机械手，其特征在于：所述夹持架(31)上设有用于吸附工件的吸盘(36)，所述吸盘(36)可吸附被调节架(33)和承载架(32)所夹持的工件。

6.根据权利要求3或4所述的一种机械手，其特征在于：所述推送组(5)设有用于夹持工件的抓手(51)和驱动座(52)，所述抓手(51)安装在驱动座(52)上，所述驱动座(52)可滑动安装在承载架(32)上，所述承载架(32)上设有推动驱动座(52)滑动的第一驱动器(53)。

7.根据权利要求2所述的一种机械手，其特征在于：所述机架(1)上设有滑轨(11)和第二驱动器(12)，所述第二驱动器(12)可推动滑移组(2)可滑动安装在滑轨(11)上。

8.根据权利要求7所述的一种机械手，其特征在于：所述滑移组(2)包括可滑动安装在机架(1)上的滑动架(21)以及设置在滑动架(21)下部的转动座(22)，所述滑动架(21)与第二驱动器(12)的输出端连接，所述夹持组(3)通过转轴(23)可转动安装在转动座(22)上。

9.根据权利要求8所述的一种机械手，其特征在于：所述翻转组(4)包括翻转气缸(41)以及摆臂(42)，所述翻转气缸(41)的安装端铰接在滑动架(21)上，输出端与摆臂(42)的一端铰接，所述摆臂(42)的另一端与转轴(23)连接，所述翻转气缸(41)可摆动摆臂(42)并带动夹持组(3)翻转。

10.根据权利要求2所述的一种机械手，其特征在于：所述机架(1)的底部设有与外部轨道配合的滑动座(13)，所述机架(1)上设有控制柜(14)，所述控制柜(14)与推送组(5)、滑移组(2)、夹持组(3)以及翻转组(4)电连接。