[发明专利]一种机械手

说明书

本发明公开了一种机械手，包括可滑动安装在外部轨道上的多轴机构以及用于夹持工件的夹持组，夹持组可转动地安装在多轴机构上，多轴机构上设有用于翻转夹持组的翻转组，夹持组上设有可夹持工件的推送组，推送组可推送工件在夹持组上滑移。本机械手利用滑移组可以适应不同高度的货架以及可以适应货架的取放条件；利用夹持组可转动地安装在滑移组上，并利用翻转组进行驱动翻转，使得夹持组可以夹持不同角度放置的工件，方便进取放；此外利用推送组可将夹持组上的工件推送入货架或从货架内取出，可以适应货架的狭小操作空间，同时也不影响已经存放好的工件。整个装置结构简单，取放方便，可以满足目前板状或者片状工件的存取情况。

技术领域

本发明涉及仓储设备技术领域，尤其涉及一种机械手。

背景技术

目前在板状或片状工件的仓储基本采用机械手进行夹持搬运的，例如玻璃的仓储，机械手大多采用吸盘进行吸附整块玻璃，然后将玻璃调整角度，再搬运到机械手两侧的货架上进行存放。目前机械手采用吸盘吸附的玻璃的背部，在放置玻璃的时候基本是采用一块玻璃贴着另一块玻璃放置方式进行放置，即机械手面向玻璃的方式，但是这样的放置方式造成了货架只能直接面向机械手，会造成机械手在行走单位距离内，货架的存放量减少，其次，当机械手需要取某块玻璃的时候，只能将货架上贴在这块玻璃前面的玻璃取走才能取出该块玻璃，十分麻烦。

针对这样的情况，一些企业会采用玻璃侧边面向机械手的方式进行插装在货架上，但是这样取放玻璃，玻璃与玻璃之间的空隙非常狭小，传统的带有吸盘的机械手是无法满足这样存放要求的，因此研发一种针对上述情况的机械手是十分必要的。

发明内容

为了克服上述现有技术的不足，本发明提供了一种结构简单、取放方便，可以适应不同存取情况的机械手。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案为：

一种机械手，包括可滑动安装在外部轨道上的多轴机构以及用于夹持工件的夹持组，所述夹持组可转动地安装在多轴机构上，所述多轴机构上设有用于翻转夹持组的翻转组，所述夹持组上设有可夹持工件的推送组，所述推送组可推送工件在夹持组上滑移。

作为上述技术方案的改进，所述多轴机构包括可滑动安装在外部轨道上的机架以及可竖直滑动在机架上的滑移组，所述夹持组的一侧铰接在滑移组上，所述翻转组安装在滑移组上，且可驱动夹持组围绕铰接点进行翻转，所述推送组可滑动安装在夹持组上，且可将工件推出或拉入夹持组。

作为上述技术方案的改进，所述夹持组包括夹持架、承载架和调节架，所述夹持架的下部铰接在滑移组上，所述承载架安装在夹持架的下部，所述调节架可滑动安装在夹持架上，并配合承载架进行夹持工件，所述推送组可滑动安装在承载架上。

作为上述技术方案的改进，所述承载架上设有若干组用于承载工件的滚轮，所述调节架上设有若干可被压缩的弹性轮，工件卡设在滚轮和弹性轮之间，所述推送组可推动工件在滚轮和弹性轮上滑动。

作为上述技术方案的改进，所述夹持架上设有用于吸附工件的吸盘，所述吸盘可吸附被调节架和承载架所夹持的工件。

作为上述技术方案的改进，所述推送组设有用于夹持工件的抓手和驱动座，所述抓手安装在驱动座上，所述驱动座可滑动安装在承载架上，所述承载架上设有推动驱动座滑动的第一驱动器。

作为上述技术方案的改进，所述机架上设有滑轨和第二驱动器，所述第二驱动器可推动滑移组可滑动安装在滑轨上。

作为上述技术方案的改进，所述滑移组包括可滑动安装在机架上的滑动架以及设置在滑动架下部的转动座，所述滑动架与第二驱动器的输出端连接，所述夹持组通过转轴可转动安装在转动座上。

作为上述技术方案的改进，所述翻转组包括翻转气缸以及摆臂，所述翻转气缸的安装端铰接在滑动架上，输出端与摆臂的一端铰接，所述摆臂的另一端与转轴连接，所述翻转气缸可摆动摆臂并带动夹持组翻转。