[发明专利]一种机器人关节模组

权利要求书

1.一种机器人关节模组，包括直轴(1)，其特征在于，还包括：前调磁支架(2)、后调磁支架(3)、调磁衔铁(4)、电路板(5)、定子铁芯(6)和集电环(7)；

所述前调磁支架(2)套接在所述直轴(1)前端的外周上，所述后调磁支架(3)套接在所述直轴(1)的后段的外周上；所述后调磁支架(3)向前伸出第一环形包绕部(31)，所述前调磁支架(2)向后伸出第二环形包绕部(21)；所述调磁衔铁(4)的两端分别插接在所述第一环形包绕部(31)的前端面和所述第二环形包绕部(21)后端面上；所述直轴(1)、前调磁支架(2)、后调磁支架(3)、调磁衔铁(4)的外侧构成半封闭空间；

所述半封闭空间内的直轴(1)上套接有电路板(5)、定子铁芯(6)，所述定子铁芯(6)绕制有定子线圈(61)；

所述后调磁支架(3)的后侧的所述直轴(1)上套接所述集电环(7)；

所述直轴(1)空心设置，所述直轴(1)上设置有多个过线孔，所述电路板(5)的导线穿过所述过线孔、所述直轴(1)的内空部分分别连接所述集电环(7)和定子线圈(61)。

2.如权利要求1所述机器人关节模组，其特征在于，还包括前端盖(8)、后端盖(9)和内转子铁芯(01)；

所述定子铁芯(6)的外侧设置有内转子铁芯(01)，所述内转子铁芯(01)的两端固定在前端盖(8)和后端盖(9)上，所述前端盖(8)和后端盖(9)转动支撑在所述直轴(1)上；

所述内转子铁芯(01)位于所述调磁衔铁(4)的外侧；

所述前端盖(8)、后端盖(9)和内转子铁芯(01)位于所述半封闭空间内。

3.如权利要求2所述机器人关节模组，其特征在于，还包括外转子铁芯(04)、前外支架(05)和后外支架(06)；

所述调磁衔铁(4)的外侧设置有外转子铁芯(04)，所述外转子铁芯(04)的两端支撑在前外支架(05)的后端面和后外支架(06)的前端面上，所述前外支架(05)转动支撑在前调磁支架(2)上，所述前调磁支架(2)套接在所述直轴(1)接近前端的外周上，所述后外支架(06)转动支撑在后调磁支架(3)上，所述后调磁支架(3)套接在所述直轴(1)的后段的外周上。

4.如权利要求3所述机器人关节模组，其特征在于，还包括断电制动器(07)；

所述断电制动器(07)包括转动件(071)和制动件(072)，所述转动件(071)连接在所述后端盖(9)上，所述制动件(072)连接在所述后调磁支架(3)上；通电状态下，转动件(071)和制动件(072)分开，断电状态下，制动件(072)贴合并阻止转动件(071)转动，从而阻止后端盖(9)转动，从而阻止内转子铁芯(01)转动。

5.如权利要求4所述机器人关节模组，其特征在于，还包括码盘(08)、伺服驱动器(51)、读数头(52)和蓝牙电路(53)；

所述伺服驱动器(51)、读数头(52)和蓝牙电路(53)位于所述电路板(5)上；

所述前端盖(8)的前部的所述直轴(1)的外侧套接所述码盘(08)，所述码盘(08)随所述后端盖(9)一起转动；

所述读数头(52)正对所述码盘(08)设置，所述读数头(52)固定在所述电路板(5)上；

码盘(08)、伺服驱动器(51)、读数头(52)和蓝牙电路(53)位于所述半封闭空间内。

6.如权利要求5所述机器人关节模组，其特征在于，还包括前端盖轴承(091)和后端盖轴承(092)；

所述前端盖轴承(091)和后端盖轴承(092)的内圈分别套接在所述直轴(1)上；

所述前端盖(8)套接在所述前端盖轴承(091)的外圈上，所述后端盖(9)套接在所述后端盖轴承(092)的外圈上。