[发明专利]一种机器人关节模组

说明书

本发明涉及一种机器人关节模组，前调磁支架套接在直轴前端的外周上，后调磁支架套接在直轴的后段的外周上；后调磁支架向前伸出第一环形包绕部，前调磁支架向后伸出第二环形包绕部；调磁衔铁的两端分别插接在第一环形包绕部的前端面和第二环形包绕部后端面上；直轴、前调磁支架、后调磁支架、调磁衔铁的外侧构成半封闭空间；半封闭空间内的直轴上套接有电路板、定子铁芯，定子铁芯绕制有定子线圈；后调磁支架的后侧的直轴上套接集电环；直轴空心设置，直轴上设置有多个过线孔，电路板的导线穿过过线孔、直轴的内空部分分别连接集电环和定子线圈，实现内部可以走线，不会造成凌乱，安全性高。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种机器人关节模组。

背景技术

随着用人成本的增加和技术的发展，很多工厂、生活服务领域应用了大量的机器人。

为了控制机器人需要进行走线，现有的机器人一般通过外部走线，比较凌乱，有安全隐患。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：提出一种机器人关节模组，转轴内部中空设置，内部可以走线，不会造成凌乱，安全性高。

一种机器人关节模组，包括直轴、前调磁支架、后调磁支架、调磁衔铁、电路板、定子铁芯和集电环；

前调磁支架套接在直轴前端的外周上，后调磁支架套接在直轴的后段的外周上；后调磁支架向前伸出第一环形包绕部，前调磁支架向后伸出第二环形包绕部；调磁衔铁的两端分别插接在第一环形包绕部的前端面和第二环形包绕部后端面上；直轴、前调磁支架、后调磁支架、调磁衔铁的外侧构成半封闭空间；

半封闭空间内的直轴上套接有电路板、定子铁芯，定子铁芯绕制有定子线圈；

后调磁支架的后侧的直轴上套接集电环；

直轴空心设置，直轴上设置有多个过线孔，电路板的导线穿过过线孔、直轴的内空部分分别连接集电环和定子线圈。

优选的，还包括前端盖、后端盖和内转子铁芯；

定子铁芯的外侧设置有内转子铁芯，内转子铁芯的两端固定在前端盖和后端盖上，前端盖和后端盖转动支撑在直轴上；

内转子铁芯位于调磁衔铁的外侧；

前端盖、后端盖和内转子铁芯位于半封闭空间内。

优选的，还包括外转子铁芯、前外支架和后外支架；

调磁衔铁的外侧设置有外转子铁芯，外转子铁芯的两端支撑在前外支架的后端面和后外支架的前端面上，前外支架转动支撑在前调磁支架上，前调磁支架套接在直轴接近前端的外周上，后外支架转动支撑在后调磁支架上，后调磁支架套接在直轴的后段的外周上。

优选的，还包括断电制动器；

断电制动器包括转动件和制动件，转动件连接在后端盖上，制动件连接在后调磁支架上；通电状态下，转动件和制动件分开，断电状态下，制动件贴合并阻止转动件转动，从而阻止后端盖转动，从而阻止内转子铁芯转动。

优选的，还包括码盘、伺服驱动器、读数头和蓝牙电路；

伺服驱动器、读数头和蓝牙电路位于电路板上；

前端盖的前部的直轴的外侧套接码盘，码盘随后端盖一起转动；

读数头正对码盘设置，读数头固定在电路板上；

码盘、伺服驱动器、读数头和蓝牙电路位于半封闭空间内。

优选的，还包括前端盖轴承和后端盖轴承；

前端盖轴承和后端盖轴承的内圈分别套接在直轴上；

前端盖套接在前端盖轴承的外圈上，后端盖套接在后端盖轴承的外圈上。