[发明专利]避障提醒方法、相关装置及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种避障提醒方法，包括：

根据获取的图像数据建立道路的三维点云；

检测所述三维点云中的地面高度；

确定所述地面高度上的障碍物信息；

构建预警区的空间坐标：

根据所述地面高度确定所述预警区在所述空间坐标下的高度位置；

根据所述障碍物信息确定所述预警区在所述空间坐标下的宽度和距离；

根据所述地面高度调整所述预警区的位置；

通过检测调整位置后的所述预警区的通行状况确定所述道路的通行状况；

其中，所述通行状况包括可通行和不可通行；

若确定所述道路不可通行，则对所述道路进行路况检测获得第一检测结果，以及对所述道路进行障碍物检测获得第二检测结果；

根据所述第一检测结果和所述第二检测结果确定避障提醒信息。

2.如权利要求1所述的避障提醒方法，其中，所述对所述道路进行路况检测获得第一检测结果，具体包括：

根据所述地面高度确定所述道路的地面位置；

对所述道路的地面位置进行路况检测，确定所述道路上的坑洼信息，并将所述坑洼信息作为所述第一检测结果，

其中，所述坑洼信息包括：是否存在所述坑洼以及所述坑洼的位置。

3.如权利要求2所述的避障提醒方法，其中，所述对所述道路进行障碍物检测获得第二检测结果，具体包括：

对获取的所述图像数据进行划分得到M×N个分区；其中，M、N均是大于1的整数；

确定每个所述分区的障碍物的信息；

根据每个所述分区的障碍物的信息，确定每个所述分区各自的预警等级；

根据每个所述分区的所述预警等级，确定通过所述道路的决策建议；

并将所述每个所述分区各自的预警等级和所述道路的决策建议作为所述第二检测结果。

4.如权利要求3所述的避障提醒方法，其中，所述根据每个所述分区的障碍物的信息，确定每个所述分区各自的预警等级，具体包括；

根据每个所述分区中包括的障碍物的信息，确定每个所述分区各自的权重；

根据每个所述分区各自的权重确定每个所述分区各自的预警等级，其中，所述权重与所述预警等级成正比。

5.如权利要求4所述的避障提醒方法，其中，所述根据每个所述分区的所述预警等级，确定通过所述道路的决策建议，具体包括：

分别计算每个所述分区的梯度值，其中，所述梯度值根据所述分区中所述权重和所述分区的相邻分区的权重计算；

确定所有所述分区中的最大的所述梯度值；

根据所述最大的所述梯度值确定通过所述道路的决策建议，其中，所述决策建议包括最佳通行方向，并将所述最大的梯度值的方向作为所述决策建议中的最佳通行方向。

6.如权利要求5所述的避障提醒方法，其中，所述根据所述第一检测结果和所述第二检测结果确定避障提醒信息之后，还包括：

根据所述避障提醒信息发出报警信号。

7.根据权利要求1所述的避障提醒方法，其中，所述图像数据包括：深度图和相机的姿态角，所述根据获取的图像数据建立所述道路的三维点云，具体包括：

根据所述深度图和预设的归一化尺度计算尺度归一化因子；

根据所述深度图和所述尺度归一化因子计算尺度归一化后的深度图；

根据所述尺度归一化后的深度图构建相机坐标系下的三维点云；

根据所述相机坐标系下的三维点云和所述相机的姿态角构建世界坐标系下的三维点云。

8.根据权利要求1所述的避障提醒方法，其中，确定所述地面高度上的障碍物信息，具体包括：

根据所述地面高度确定所述道路的地面位置；

对所述道路的地面位置进行障碍物检测，并根据障碍物检测结果生成所述地面高度上的障碍物信息。