[发明专利]避障提醒方法、相关装置及计算机可读存储介质

说明书

本申请涉及计算机视觉技术领域，公开了一种避障提醒方法、相关装置及计算机可读存储介质。本申请中，根据获取的图像数据进行地面检测获取道路的地面信息；根据获取的地面信息进行通路检测，确定道路的通行状况；若确定道路不可通行，则对道路进行路况检测获得第一检测结果，以及对道路进行障碍物检测获得第二检测结果；根据第一检测结果和第二检测结果确定避障提醒信息。通过获取的图像数据进行地面检测，在地面检测的基础上进行通路检测，并在确定道路不可通行的情况下通过路况检测和障碍物检测，以确定避障提醒信息，从而使用户能够快速安全的通过障碍。

技术领域

本申请涉及计算机视觉技术领域，特别涉及一种避障提醒方法、相关装置及计算机可读存储介质。

背景技术

在导盲、机器人和自动驾驶等领域，随着机器人及无人驾驶技术的发展，避障提醒成为一项极为重要的技术，避障提醒技术为可自主导航机器人及路径规划机器人提供重要的技术支持。

发明人在研究现有技术过程中发现，现有有技术中的避障提醒通常只针对前方区域进行通路检测，仅反馈是否可以通行，而无法获取障碍物的具体信息，导致用户不能快速安全的绕过障碍物，对于导航等应用造成不便。

发明内容

本申请部分实施例所要解决的一个技术问题在于提供一种避障提醒方法、相关装置及计算机可读存储介质，以解决上述技术问题。

本申请实施例提供了一种避障提醒方法，包括：根据获取的图像数据进行地面检测获取道路的地面信息；根据获取的地面信息进行通路检测，确定道路的通行状况；若确定道路不可通行，则对道路进行路况检测获得第一检测结果，以及对道路进行障碍物检测获得第二检测结果；根据第一检测结果和第二检测结果确定避障提醒信息。

本申请实施例还提供了一种避障提醒装置，该避障提醒装置包括：第一检测模块，用于根据获取的图像数据进行地面检测获取道路的地面信息；第二检测模块，用于根据获取的地面信息进行通路检测，确定道路的通行状况；第三检测模块，用于若确定道路不可通行，则对道路进行路况检测获得第一检测结果，以及对道路进行障碍物检测获得第二检测结果：确定模块，用于根据第一检测结果和第二检测结果确定避障提醒信息。

本申请实施例还提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行本申请任意方法实施例中涉及的避障提醒方法。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机指令，计算机指令用于使计算机执行本申请任意方法实施例中涉及的避障提醒方法。

本申请实施例相对于现有技术而言，通过获取的图像数据进行地面检测，在地面检测的基础上进行通路检测，并在确定道路不可通行的情况下通过路况检测和障碍物检测，以确定避障提醒信息，从而使用户能够快速安全的通过障碍。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。

图1是本申请第一实施例中避障提醒方法的流程图；

图2是本申请第一实施例中像素坐标系和相机坐标系的关系图；

图3是本申请第一实施例中相机坐标系和世界坐标系的关系图；

图4是本申请第一实施例中图像数据分区的示意图；

图5是本申请第二实施例中避障提醒方法的流程图；

图6是本申请第三实施例中避障提醒装置的方框示意图；

图7是本申请第四实施例中避障提醒装置的方框示意图；