[发明专利]一种管道检测机器人

权利要求书

1.一种管道检测机器人，其特征在于，包括：

动力模块，所述动力模块由车体(1)、置于车体(1)底部的车轮(2)和安装在车体(1)上并与车轮(2)联动的驱动电机(3)组成，所述车体(1)的内部安装有蓄电池(4)，所述车体(1)底端的中部设置有电磁线圈吸块(23)；

传动模块，所述传动模块由第一机械手(5)和第二机械手(6)以及若干个传动装置(7)组成，所述第一机械手(5)包括第一大臂(8)和第一电动伸缩杆(9)，所述第二机械手(6)包括第二大臂(10)和第二电动伸缩杆(11)，所述传动装置(7)连接第一大臂(8)和第一电动伸缩杆(9)、第一大臂(8)和车体(1)、第二大臂(10)和第二电动伸缩杆(11)以及第二电动伸缩杆(11)和车体(1)；

检测模块，所述检测模块由摄像机(12)、强光灯(13)和柔光灯(14)组成，所述摄像机(12)通过传动装置(7)连接在第一电动伸缩杆(9)的端部；

反应模块，所述反应模块为卡爪式模块、吸尘式模块、磁吸盘式模块和测厚式模块中的至少一种，所述卡爪式模块由抓手(15)和一个控制抓手(15)扩张与收缩的压力机(16)组成，所述抓手(15)和压力机(16)通过传动装置(7)连接在第二大臂(10)的端部；

处理模块，所述处理模块由PLC控制器(24)和与PLC控制器(24)连接的控制线路组成，所述PLC控制器(24)安装在车体(1)上，所述PLC控制器(24)通过控制线路分别与动力模块、传动模块、检测模块和反应模块电性连接，所述PLC控制器(24)与外接遥控装置信号连接。

2.根据权利要求1所述的一种管道检测机器人，其特征在于，所述强光灯(13)和柔光灯(14)均置于摄像机(12)外侧，所述强光灯(13)和柔光灯(14)交替设置。

3.根据权利要求1所述的一种管道检测机器人，其特征在于，所述压力机(16)为气压机或液压机的其中一种。

4.根据权利要求1所述的一种管道检测机器人，其特征在于，所述车轮(2)与驱动电机(3)之间设置有第三电动伸缩杆，且所述电动伸缩杆的端部与车轮(2)的转动中心处活动连接。

5.根据权利要求1所述的一种管道检测机器人，其特征在于，所述吸尘式模块由吸尘嘴(17)、输送管(18)、集尘箱(19)、风机(20)和滤板(21)组成，所述吸尘嘴(17)通过传动装置(7)连接在第二大臂(10)的端部，所述输送管(18)置于车体(1)的中部，所述输送管(18)的两端分别与吸尘嘴(17)和集尘箱(19)相连通，所述集尘箱(19)的一侧与车体1的端部固定连接，所述滤板(21)置于集尘箱(19)的中部，所述集尘箱(19)内壁的一侧与风机(20)的外壁固定连接。

6.根据权利要求1所述的一种管道检测机器人，其特征在于，所述测厚式模块由测厚探头(22)和与测厚探头(22)连接的导线组成，所述测厚探头(22)的顶端通过传动装置(7)连接在第二大臂(10)的端部。

7.根据权利要求1所述的一种管道检测机器人，其特征在于，所述的磁吸盘式模块包括有用于吸附或清除残留铁屑的电磁吸盘和与电磁吸盘连接的导线，所述的电磁吸盘安装在第二大臂(10)的前端，电磁吸盘与第二大臂(10)的前端设置有传动装置。

8.根据权利要求1所述的一种管道检测机器人，其特征在于，所述传动装置(7)由伺服电机和与伺服电机协同运转的编码器组成。

9.根据权利要求1所述的一种管道检测机器人，其特征在于，所述抓手(15)的端部设置有用于提高抓手(15)抓力的锥状凸块。

10.根据权利要求1所述的一种管道检测机器人，其特征在于:所述的车轮是履带车轮。