[发明专利]一种管道检测机器人

说明书

本发明公开了本发明一种管道检测机器人，车体底端的中部设置有电磁线圈吸块，传动模块由第一机械手和第二机械手以及若干个传动装置组成，第一机械手包括第一大臂和第一电动伸缩杆，第二机械手包括第二大臂和第二电动伸缩杆，传动装置用于连接第一大臂和第一电动伸缩杆、第一大臂和车体以及第二电动伸缩杆和车体，本发明通过电磁线圈吸块可以使得车体能够有效地吸附管道进行移动，通过第一机械手和第二机械手方便工作人员控制车体上安装的部件，从而使得车体能够适应各种使用环境，通过第一机械手和第二机械手可以代替工作人员在狭窄的管道中活动，从而方便工作人员远程操作车体对管道内部进行检测和处理。

技术领域

本发明涉及一种检测机器人，具体为一种管道检测机器人。

背景技术

管网检测是为了避免由于腐蚀而造成管道漏损，或造成管道损坏致使供气中断，通过检测确定合适的防腐蚀方法，并检查管道现有绝缘防腐层的质量，观察现有防腐系统的效果，确定需要加强或重新更换的防腐蚀设施。进行管网检测，可主动发现隐患、消除隐患，改变被动抢险局面，保证安全。

由于管道内部狭小，工作人员一般很难对管道进行检测，检测过程中复杂，检测效率较低，且容易发生漏检，影响管道使用效果。因此我们对此做出改进，提出一种管道检测机器人。

发明内容

为解决现有技术存在由于管道内部狭小，工作人员一般很难对管道进行检测，检测过程中复杂，检测效率较低，且容易发生漏检，影响管道使用效果的缺陷，本发明提供一种管道检测机器人。

为了解决上述技术问题，本发明提供了如下的技术方案：

本发明一种管道检测机器人，包括：

动力模块，所述动力模块由车体、置于车体底部的车轮和安装在车体上并与车轮联动的驱动电机组成，所述车体的内部安装有蓄电池，所述车体底端的中部设置有电磁线圈吸块；

传动模块，所述传动模块由第一机械手和第二机械手以及传动装置组成，所述第一机械手包括第一大臂和第一电动伸缩杆，所述第二机械手包括第二大臂和第二电动伸缩杆，所述传动装置连接第一大臂和第一电动伸缩杆、第一大臂和车体、第二大臂和第二电动伸缩杆以及第二电动伸缩杆和车体；

检测模块，所述检测模块由摄像机、强光灯和柔光灯组成，所述摄像机通过传动装置连接在第一电动伸缩杆的端部；

反应模块，所述反应模块为卡爪式模块、吸尘式模块、磁吸盘式模块和测厚式模块中的至少一种，所述卡爪式模块由抓手和一个控制抓手扩张与收缩的压力机组成，所述抓手和压力机通过传动装置连接在第二大臂的端部；

处理模块，所述处理模块由PLC控制器和与PLC控制器连接的控制线路组成，所述PLC控制器安装在车体上，所述PLC控制器通过控制线路分别与动力模块、传动模块、检测模块和反应模块电性连接，所述PLC控制器与外接遥控装置信号连接。

作为本发明的一种优选技术方案，所述强光灯和柔光灯均置于摄像机外侧，所述强光灯和柔光灯交替设置。

作为本发明的一种优选技术方案，所述压力机为气压机或液压机的其中一种。

作为本发明的一种优选技术方案，所述车轮与驱动电机之间设置有第三电动伸缩杆，且所述电动伸缩杆的端部与车轮的转动中心处活动连接。

作为本发明的一种优选技术方案，所述吸尘式模块由吸尘嘴、输送管、集尘箱、风机和滤板组成，所述吸尘嘴通过传动装置连接在第二大臂的端部，所述输送管置于车体的中部，所述输送管的两端分别与吸尘嘴和集尘箱相连通，所述集尘箱的一侧与车体的端部固定连接，所述滤板置于集尘箱的中部，所述集尘箱内壁的一侧与风机的外壁固定连接。

作为本发明的一种优选技术方案，所述测厚式模块由测厚探头和与测厚探头连接的导线组成，所述测厚探头的顶端通过传动装置连接在第二大臂的端部。