[发明专利]机器人系统有效
| 申请号： | 201810744084.8 | 申请日： | 2018-07-09 |
| 公开（公告）号： | CN109249390B | 公开（公告）日： | 2021-04-23 |
| 发明（设计）人： | 大场雅文 | 申请（专利权）人： | 发那科株式会社 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 宋融冰 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 机器人 系统 | ||
1.一种机器人系统，其特征在于，具备：
搬运装置，其搬运对象；
机器人，其对由所述搬运装置搬运的所述对象进行处理；
视觉传感器，其获取由所述搬运装置搬运来的所述对象的视觉信息；
短周期处理部，其以第一周期处理由该视觉传感器获取的所述视觉信息，检测出由所述搬运装置搬运的所述对象的搬运速度以及位置中的至少一方；
长周期处理部，其以比所述第一周期长的第二周期处理由所述视觉传感器获取的所述视觉信息，检测出所述对象的位置及姿态；以及
控制部，其控制所述机器人，
在所述长周期处理部检测出所述对象的所述位置及所述姿态之前，所述短周期处理部以所述第一周期处理所述视觉信息，检测出比由所述长周期处理部检测出的所述对象的所述位置更粗略的所述对象的位置、和比由所述长周期处理部检测出的所述对象的所述姿态更粗略的所述对象的姿态，
所述控制部基于由所述短周期处理部检测出的所述对象的所述粗略的位置以及所述粗略的姿态开始所述机器人的动作，
所述机器人的所述动作开始后，基于由所述短周期处理部检测出的所述对象的所述搬运速度以及所述位置中的至少一方、以及由所述长周期处理部检测出的所述对象的所述位置及所述姿态控制所述机器人。
2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，
所述短周期处理部以所述第一周期处理由所述视觉传感器获取的所述视觉信息的一部分。
3.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其特征在于，
所述视觉传感器获取所述搬运装置上的所述对象的图像作为所述视觉信息。
4.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其特征在于，
所述搬运装置具备以与所述对象相同的速度移动的标记。
5.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其特征在于，
所述机器人在追赶由所述搬运装置搬运的所述对象的同时进行作业。
6.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其特征在于，
所述视觉传感器根据来自外部的触发，输出就在接收该触发之前或之后的所述视觉信息。
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