[发明专利]机器人系统

说明书

本发明提供一种机器人系统(1)，其具备：搬运装置(2)，其搬运对象(O)；机器人(3)，其对搬运的对象(O)进行处理；视觉传感器(4)，其获取由搬运装置(2)搬运来的对象(O)的视觉信息；高周期处理部，其以第一周期处理由视觉传感器(4)获取的视觉信息，检测出由搬运装置(2)搬运的对象(O)的搬运速度以及位置中的至少一方；低周期处理部，其以比第一周期长的第二周期处理由视觉传感器(4)获取的视觉信息，检测出对象(O)的位置；以及控制部(6)，其基于由高周期处理部检测出的对象(O)的搬运速度以及位置中的至少一方、以及由低周期处理部检测出的对象(O)的位置，控制机器人。

技术领域

本发明涉及机器人系统。

背景技术

以往，已知一种机器人系统，其对由输送机搬运来的物品、附加于输送机上的标记进行摄影，并根据得到的图像检测出由输送机搬运的物品的移动速度，与物品的移动同步地控制机器人手的位置，从而利用机器人手把持所移动的物品(例如，参照专利文献1。)。

另外，已知另一种机器人系统，其利用与来自编码器的信号同步地由视觉传感器获取的图像，识别输送机上的工件，并将机器人的前端的手定位于识别出的工件上进行处理，其中，所述编码器检测出输送机的搬运路径上的移动量(例如，参照专利文献2。)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2009-28818号公报

专利文献2：日本特开2012-192466号公报

发明内容

发明要解决的问题

然而，若要以匹敌编码器的分辨率，根据由视觉传感器获取的图像而检测出输送机的移动量，则需要以1ms左右的高周期检测出物品的位置，并且若要高精度地识别由输送机搬运来的物品的形状、姿态，则为了模式匹配等的负荷较大的处理而需要庞大的计算，存在不能以高周期进行处理的不良情况。

本发明是鉴于上述情况而做出的，其目的在于提供一种机器人系统，其基于由视觉传感器检测出的视觉信息，进行由搬运装置搬运的对象的搬运速度以及位置中的至少一方的检测、和对象的位置的高精度的检测，并对由搬运装置搬运的对象，能够利用机器人实施适当的作业。

用于解决问题的方案

为了达到上述目的，本发明提供以下方案。

本发明的一个方案提供一种机器人系统，其具备：搬运装置，其搬运对象；机器人，其对由所述搬运装置搬运的所述对象进行处理；视觉传感器，其获取由所述搬运装置搬运来的所述对象的视觉信息；高周期处理部，其以第一周期处理由该视觉传感器获取的所述视觉信息，检测出由所述搬运装置搬运的所述对象的搬运速度以及位置中的至少一方；低周期处理部，其以比所述第一周期长的第二周期处理由所述视觉传感器获取的所述视觉信息，检测出所述对象的位置；以及控制部，其基于由所述高周期处理部检测出的所述对象的所述搬运速度以及所述位置中的至少一方、以及由所述低周期处理部检测出的所述对象的位置，控制所述机器人。

根据本方案，若由搬运装置向一个方向搬运来多个对象，则由视觉传感器获取对象的视觉信息，所获取的多个视觉信息发送到高周期处理部以及低周期处理部。在高周期处理部中，通过以第一周期处理由视觉传感器获取的视觉信息，从而以高周期的第一周期检测出能够根据比较小的处理负荷计算出的对象的搬运速度以及位置中的至少一方。由此，能够以与编码器相同的分辨率检测出物品的搬运速度以及位置中的至少一方。

另一方面，在低周期处理部中，由于以比第一周期长的第二周期处理视觉信息，因此能够实施需要庞大的计算的处理，能够高精度地检测出对象的位置。