[发明专利]一种分离式伐木机器人

说明书

本发明公开了一种分离式伐木机器人，该装置首先大齿轮Ⅰ带动小齿轮Ⅰ转动，大齿轮Ⅱ带动小齿轮Ⅱ转动，大齿轮Ⅲ带动小齿轮Ⅲ转动，然后锥齿轮Ⅰ带动锥齿轮Ⅱ转动，蜗杆Ⅰ、蜗杆Ⅱ分别带动涡轮Ⅰ、涡轮Ⅱ转动，最后锥齿轮Ⅲ、锥齿轮Ⅳ分别带动锥齿轮Ⅴ、锥齿轮Ⅵ转动，进而带动了锯片Ⅰ、锯片Ⅱ转动实现了伐木功能。该装置实现了地面升降的功能，启动直线电机，直线电机可带动承载板Ⅰ、承载板Ⅱ至指定的位置，从而使锯片Ⅰ、锯片Ⅱ在该位置进行切割。该装置还具备分离结构，承载板Ⅰ和承载板Ⅱ之间设有电磁铁和吸盘，当该装置工作时，电磁铁和吸盘处于吸合状态；当该装置处于关机状态、需要维修清理或运输时，电磁铁和吸盘处于断开状态。

技术领域

本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种分离式伐木机器人。

背景技术

目前市场上的伐木机械实用性不强、只能适用于特定直径和高度的树木，而且其安全性不高，危险性较高，另外，目前的机械设备无法很好地处理树干上枝杈的修理工作，甚至仍需要手工处理，不仅效率低下，而且工人的人身安全无法保障。

申请号为CN201610396453.X专利所述的一种伐木机器人，虽然其通过可灵活移动的切割机械手来砍伐树木，具有较高的自动化程度，节省了大量的人力资源，但是其不具备多级变速、对称式切割以及照明功能，也不具备地面升降的功能，不能对近地面不同高度的目标物进行切割。

申请号为CN201710809273.4专利所述的一种智能伐木去枝切段机器人，虽然其高度可调，从而可以调整切段的长度；通过将树木包括起来进行修枝、切段，通过树木的旋转以及链锯的配合达到修枝的目的，大大减小了占地空间，有利于在种植较密的林中工作，但是其切断长度的调整需要通过复杂的机械结构实现，效率较低，且该装置不具备目标物距离实时检测与尺寸实时测量的功能，没有设计分离结构，设备的维修清理、运输不方便。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是针对背景技术中所涉及到的缺陷，提供一种分离式伐木机器人。

本发明为解决上述技术问题采用以下技术方案：

一种分离式伐木机器人，包括机器人本体、伺服电机、轴Ⅰ、轴Ⅱ、轴Ⅲ、轴Ⅳ、轴Ⅴ、轴Ⅵ、大齿轮Ⅰ、小齿轮Ⅰ、大齿轮Ⅱ、小齿轮Ⅱ、大齿轮Ⅲ、小齿轮Ⅲ、锥齿轮Ⅰ、锥齿轮Ⅱ、蜗杆Ⅰ、涡轮Ⅰ、蜗杆Ⅱ、涡轮Ⅱ、锥齿轮Ⅲ、锥齿轮Ⅳ、锥齿轮Ⅴ、锥齿轮Ⅵ、锯片Ⅰ、锯片Ⅱ、平面轴承Ⅰ和平面轴承Ⅱ；

所述伺服电机的底端与所述机器人本体的顶端固定连接，所述轴Ⅰ、轴Ⅱ、轴Ⅲ、轴Ⅳ、轴Ⅴ、轴Ⅵ分别通过轴承与机器人本体的顶端转动连接；

所述大齿轮Ⅰ通过键与伺服电机的轴连接，所述小齿轮Ⅰ、大齿轮Ⅱ分别通过键与所述轴Ⅰ连接，所述小齿轮Ⅱ、大齿轮Ⅲ分别通过键与所述轴Ⅱ连接，所述小齿轮Ⅲ、锥齿轮Ⅰ分别通过键与所述轴Ⅲ连接，所述锥齿轮Ⅱ通过键与所述轴Ⅳ的中部连接，所述蜗杆Ⅰ、蜗杆Ⅱ分别通过联轴器与轴Ⅳ的两端连接，所述涡轮Ⅰ、涡轮Ⅱ分别通过键与轴Ⅴ、轴Ⅵ的一端连接，所述锥齿轮Ⅲ、锥齿轮Ⅳ分别通过键与轴Ⅴ、轴Ⅵ的另一端连接，所述锥齿轮Ⅴ、锥齿轮Ⅵ分别通过所述平面轴承Ⅰ、平面轴承Ⅱ与机器人本体的顶端转动连接；

所述大齿轮Ⅰ与小齿轮Ⅰ啮合，所述大齿轮Ⅱ与小齿轮Ⅱ啮合，所述大齿轮Ⅲ与小齿轮Ⅲ啮合，所述锥齿轮Ⅰ与锥齿轮Ⅱ啮合，所述蜗杆Ⅰ、蜗杆Ⅱ分别与涡轮Ⅰ、涡轮Ⅱ啮合，所述锥齿轮Ⅲ、锥齿轮Ⅳ分别与锥齿轮Ⅴ、锥齿轮Ⅵ啮合；

所述锯片Ⅰ、锯片Ⅱ分别与锥齿轮Ⅴ、锥齿轮Ⅵ的顶端连接；

所述机器人本体包括机器人本体Ⅰ、承载板Ⅰ、承载板Ⅱ和直线电机；

所述直线电机的底端固定连接在机器人本体Ⅰ中部的凹槽内；

所述承载板Ⅰ的底端与直线电机的顶端固定连接；

所述承载板Ⅱ设于承载板Ⅰ的上方；