[发明专利]用于跟踪可移动目标的设备和方法

说明书

本发明涉及一种用于跟踪可移动目标(3)特别是组织(5)的设备(1)，该设备(1)包括用于用至少一种类型的标记物(11)标记目标(3)的至少一个涂布器(7)，以及至少一个跟踪系统(9)，跟踪系统(9)适于至少监视至少一种类型的标记物(11)。用于跟踪可移动目标(3)特别是组织(5)的设备和方法提高了目标跟踪的可靠性并且降低了损坏目标的风险，为了提供这种设备和方法，根据本发明意图，至少一个涂布器(7)适于产生标记物(11)在目标(3)上的随机分布图案(13)。

技术领域

本发明涉及一种用于跟踪可移动目标尤其是组织的设备，该设备包括用于利用至少一种类型的标记物标记目标的至少一个涂布器和至少一个跟踪系统，该跟踪系统适于至少监控所述至少一种类型的标记物。本发明还涉及一种用于跟踪可移动目标特别是组织的方法。

背景技术

跟踪可移动目标特别是组织可以例如应用在外科手术期间，用于跟踪目标上的特定位置，特别是如果该位置将被操作。

通过用标记物标记目标来跟踪可移动的或移动中的目标是已知的。例如在组织跟踪的情况下，例如已知的是，通过用笔或刷状工具涂布染料标记物来给组织着色。然而，这种标记目标特别是组织的方式具有若干缺点。首先，生成多个标记物是耗时的。这尤其在手术期间产生标记物的情况下是不利的。另一个缺点是通过如上所述的方法产生标记物具有损坏目标的风险。此外，特别是由于耗时的手动涂布，手动地在目标上涂布标记物可能导致目标上的标记物数量有限。最后，有限数量的标记物可能导致不令人满意的标记物跟踪。在由于标记物和跟踪系统之间的障碍，至少一个标记物被移除、毁坏或不能被跟踪系统跟踪的情况下，这些问题加剧。可能的障碍例如是烟雾、蒸气、液体或固体障碍。

发明内容

因此，本发明的目的是克服上述缺点并且提供一种如上所述的设备和方法，其可以安全地应用和使用，并且提高了跟踪过程的质量，即使至少一个标记物被损坏或被阻挡。

该目的由于开始提到的设备而实现，因为至少一个涂布器适于产生标记物在目标上的随机分布图案。

对于用于跟踪可移动目标的方法，该目的通过一种方法实现，该方法包括以下步骤：用至少一个涂布器在目标上随机分布至少一种类型的标记物，并且使用至少一个跟踪系统跟踪标记物的随机分布的图案。

生成随机分布的图案是有利的，因为可以比遵循给定的图案平面图更快地提供随机分布的图案。结果，可以容易且快速地提供多个标记物。随机分布的图案通常具有独特的分布，因此这种图案可以很容易地由跟踪系统跟踪和/或图像识别系统识别。由于图案由多个标记物组成，因此即使至少一个标记物被标记物与跟踪系统之间的可变物移除、改变或阻挡，图案仍然是可追踪的。

通常，特别是在外科手术的情况下，在目标上提供标记物不会操纵目标本身并且不会影响目标或对目标造成伤害。

下面描述本发明的进一步改进。额外的改进可以彼此独立地组合，这取决于特定应用中是否需要特定改进的特定优点。

根据本发明的设备的第一有利改进，所述至少一个涂布器可以适于通过将至少一种类型的标记物喷涂到目标上来提供至少一种类型的标记物。因此，涂布器可以是或可以包括喷涂装置。在目标上喷涂标记物有几个优点。首先，可以同时在目标上分布多个标记物。此外，在目标上喷涂标记物通常会导致目标上各个标记物的随机分布。最后，喷涂会以非接触的方式在目标上产生图案。因此，至少一个涂布器不必接触目标以在其上提供标记物。这在标记组织的情况下是特别有利的，因为以非接触方式提供标记物不会损伤组织。在标记物是无毒类型的情况下，标记物不会负面地影响组织。另一个有利的结果是组织没有以对其产生永久影响的方式被操作。

为了使至少一种类型的标记物更容易被至少一个跟踪系统跟踪，所述至少一个涂布器可以适于产生至少一种类型的标记物的多个随机分布的点。可以具有例如圆盘的整体形状的点可以容易地被识别，因此可以通过跟踪系统容易地跟踪。

为了增加生成的图案的个性化，随机分布的点可以具有随机分布的点尺寸。