[发明专利]一种万能机械臂

权利要求书

1.一种万能机械臂，其特征在于，通过六关节设计使机械臂可以对作业范围内任何点任何角度进行作业，并通过可自由切换的机械电力接头满足不同作业对作业工具的需求。

2.根据权利要求1所述的万能机械臂，其特征在于，所述万能机械臂包括第一横关节(1)、第一支臂(2)、第一竖关节(3)、第二支臂(4)、第二竖关节(5)、第三支臂(6)、第二横关节(7)、第四支臂(8)、第三竖关节(9)、第五支臂(10)、第三横关节(11)和第六支臂(12)，所述第一横关节(1)用于连接固定台(100)和第一支臂(2)的一端且第一横关节(1)的旋转轴线与第一支臂(2)轴线同轴，所述第一竖关节(3)用于连接第一支臂(2)的另一端和第二支臂(4)的一端且第一竖关节(3)的旋转轴线与第一支臂(2)和第二支臂(4)的轴线垂直，所述第二竖关节(5)用于连接第二支臂(4)的另一端和第三支臂(6)的一端且第二竖关节(5)的旋转轴线与第二支臂(4)和第三支臂(6)的轴线垂直，所述第二横关节(7)用于连接第三支臂(6)的另一端和第四支臂(8)的一端且第二横关节(7)的旋转轴线与第三支臂(6)和第四支臂(8)的轴线同轴，所述第三竖关节(9)用于连接第四支臂(8)的另一端和第五支臂(10)的一端且第三竖关节(9)的旋转轴线与第四支臂(8)和第五支臂(10)的轴线垂直，所述第三横关节(11)用于连接第五支臂(10)的另一端和第六支臂(12)的一端且所述第三横关节(11)的旋转轴线与第五支臂(10)和第六支臂(12)的轴线同轴。

3.根据权利要求1所述的万能机械臂，其特征在于，所述第六支臂(12)的另一端可切换连接作业工具(21)。

4.根据权利要求2所述的万能机械臂，其特征在于，所述作业工具(21)与所述第六支臂(12)的另一端通过切换接头相连，所述切换接头包括与第六支臂(12)的另一端相连的旋转平台(221)和与旋转平台(221)相连的多个机械接头(222)，所述机械接头(222)的延伸方向与所述旋转平台(221)的旋转轴呈角度。

5.根据权利要求2所述的万能机械臂，其特征在于，所述作业工具(21)与所述第六支臂(12)的另一端通过电力接头相连，所述电力接头包括与所述第六支臂(12)的另一端相连的第一固定端(231)和与所述第一固定端(231)可拆卸连接的第二固定端(232)，所述第二固定端(232)与作业工具(21)相连，所述第一固定端(231)中设置有第一正极(2311)和第一负极(2312)，所述第二固定端(232)中设有与第一正极(2311)和第一负极(2312)相连的第二正极(2321)和第二负极(2322)。

6.根据权利要求4所述的万能机械臂，其特征在于，所述第一正极(2311)和第一负极(2312)间隔设置，所述第二正极(2321)和第二负极(2322)间隔设置，所述第一负极(2312)通过伸缩机构相反或相向所述第二负极(2322)移动。

7.一种权利要求1-5中任意一项所述的万能机械臂的控制系统，其特征在于，所述控制系统包括空间信息获取模块、作业力度获取模块、人体感应单元、以及与所述空间信息获取模块、作业力度获取模块、人体感应单元数据连接的控制器；

所述控制器被配置为根据空间信息获取模块、作业力度获取模块、人体感应单元所传输的数据控制所述万能机械臂作业。

8.根据权利要求6所述的控制系统，其特征在于，所述控制器被配置为：根据空间信息获取模块所获取作业空间中任意不在一条直线的三点，控制所述万能机械臂虚拟作业的三点与作业空间中三点重合以进行万能机械臂的定位和作业角度。

9.根据权利要求6所述的控制系统，其特征在于，所述空间信息获取模块为摄像头，所述作业力度获取模块为设置于所述作业工具上的压敏传感器，所述人体感应单元为红外感应器。