[发明专利]一种万能机械臂

说明书

本发明公开了一种万能机械臂，本发明的机械臂包括通过关节相连的支臂，机械臂可对作业范围内任何点任何角度进行作业，并且可自由切换作业所需工具的机械电力接头，还可以通过可编辑和执行相关指令和逻辑的控制软件控制机械臂进行执行，用以高质量的替代各种各样的手工作业。

技术领域

本发明涉及机械技术领域，具体涉及一种万能机械臂。

背景技术

机械臂本用来代手工作业，但在伺服电机和图像定位等相关技术趋于成熟的今天，机械臂却存在功能单一，设计运用成本昂贵的缺点，严重的限制了机械臂的大规模使用。所以一款能适用于不同环境，能完成各种工作并且又能方便操作的机械臂就显的非常有必要。

发明内容

本发明的目的在于提供一种万能机械臂，用以高质量的替代各种各样的手工作业。

为实现上述目的，本发明提供一种万能机械臂，通过六关节设计使机械臂可以对作业范围内任何点任何角度进行作业，并通过可自由切换的机械电力接头满足不同作业对作业工具的需求。

可选的，所述万能机械臂包括第一横关节、第一支臂、第一竖关节、第二支臂、第二竖关节、第三支臂、第二横关节、第四支臂、第三竖关节、第五支臂、第三横关节和第六支臂，所述第一横关节用于连接固定台和第一支臂的一端且第一横关节的旋转轴线与第一支臂轴线同轴，所述第一竖关节用于连接第一支臂的另一端和第二支臂的一端且第一竖关节的旋转轴线与第一支臂和第二支臂的轴线垂直，所述第二竖关节用于连接第二支臂的另一端和第三支臂的一端且第二竖关节的旋转轴线与第二支臂和第三支臂的轴线垂直，所述第二横关节用于连接第三支臂的另一端和第四支臂的一端且第二横关节的旋转轴线与第三支臂和第四支臂的轴线同轴，所述第三竖关节用于连接第四支臂的另一端和第五支臂的一端且第三竖关节的旋转轴线与第四支臂和第五支臂的轴线垂直，所述第三横关节用于连接第五支臂的另一端和第六支臂的一端且所述第三横关节的旋转轴线与第五支臂和第六支臂的轴线同轴。

可选的，所述第六支臂的另一端连接有作业工具。

可选的，所述作业工具与所述第六支臂的另一端通过切换接头相连，所述切换接头包括与第六支臂的另一端相连的旋转平台和与旋转平台相连的多个机械接头，所述机械接头的延伸方向与所述旋转平台的旋转轴呈角度。

可选的，所述作业工具与所述第六支臂的另一端通过电力接头相连，所述电力接头包括与所述第六支臂的另一端相连的第一固定端和与所述第一固定端可拆卸连接的第二固定端，所述第二固定端与作业工具相连，所述第一固定端中设置有第一正极和第一负极，所述第二固定端中设有与第一正极和第一负极相连的第二正极和第二负极。

可选的，所述第一正极和第一负极间隔设置，所述第二正极和第二负极间隔设置，所述第一负极通过伸缩机构相反或相向所述第二负极移动。

本发明还提供所提供的万能机械臂的控制系统，所述控制系统包括空间信息获取模块、作业力度获取模块、人体感应单元、以及与所述空间信息获取模块、作业力度获取模块、人体感应单元数据连接的控制器；

所述控制器被配置为根据空间信息获取模块、作业力度获取模块、人体感应单元所传输的数据控制所述万能机械臂作业。

可选的，所述控制器被配置为：根据空间信息获取模块所获取作业空间中任意不在一条直线的三点，控制所述万能机械臂虚拟作业的三点与作业空间中三点重合以进行万能机械臂的定位和作业角度。

可选的，所述空间信息获取模块为摄像头，所述作业力度获取模块为设置于所述作业工具上的压敏传感器，所述人体感应单元为红外感应器。

本发明具有如下优点：

本发明的万能机械臂可以实现在空间内任何点和任何角度的作业，且可以切换作业工具和电力接头，方便切换各种工具，实现不同作业的需要。

附图说明